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公开(公告)号：CN103867516A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410130315.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司 , 武汉科技大学
Inventor： 蒋林 , 胡金 , 郑开柳 , 吴若麟 , 晏晚君 , 梅鹏 , 张宏伟 , 胡琪 , 郑翠 , 郑洁 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 邹竞刚 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛
Abstract: 一种环形液压缸，包括上端盖⑶和下端盖⒆，所述上端盖⑶和下端盖⒆通过六个均匀圆周分布的螺栓⒀和螺母⒁连接；所述上端盖⑶和下端盖⒆内部设有环形的液压缸油腔⑷、圆环形活塞杆⑸、活塞⑿和固定挡块⑻，还包括有一端与上端盖⑶相连，另一端依次穿过圆环形活塞杆⑸、下端盖⒆继而伸出下端盖⒆外部的输出轴⑾。本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好的特点。
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公开(公告)号：CN103867516B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410130315.8
申请日：2014-04-02
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司 , 武汉科技大学
Inventor： 蒋林 , 胡金 , 郑开柳 , 吴若麟 , 晏晚君 , 梅鹏 , 张宏伟 , 胡琪 , 郑翠 , 郑洁 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 邹竞刚 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛
Abstract: 一种环形液压缸，包括上端盖⑶和下端盖⒆，所述上端盖⑶和下端盖⒆通过六个均匀圆周分布的螺栓⒀和螺母⒁连接；所述上端盖⑶和下端盖⒆内部设有环形的液压缸油腔⑷、圆环形活塞杆⑸、活塞⑿和固定挡块⑻，还包括有一端与上端盖⑶相连，另一端依次穿过圆环形活塞杆⑸、下端盖⒆继而伸出下端盖⒆外部的输出轴⑾。本发明具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好的特点。
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公开(公告)号：CN104590408B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410745144.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司
IPC: B62D55/04
Abstract: 一种轮履复合用腿行走机构，包括左边齿轮组件、中间齿轮组件、右边齿轮组件和履带组件，所述左边齿轮组件的第三左边齿轮(4)与中间齿轮组件的第二中间齿轮(23)相啮合，中间齿轮组件的第一中间齿轮(6)与右边齿轮组件的第三右边齿轮(9)相啮合，中间齿轮组件的第一齿轮齿轮(54)平行相联，中间齿轮组件的第三齿轮(7)通过第二松紧皮带(15)与履带组件的第四齿轮(18)平行相联；所述中间齿轮组件与履带组件之间还连有上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)。本发明具有轮子履带复合用腿、动力集中在末端和主关节是3层的轴等优点。(33)通过第一松紧皮带(17)与履带组件的第二
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公开(公告)号：CN104590408A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410745144.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司
IPC: B62D55/04
CPC classification number: B62D55/04
Abstract: 一种轮履复合用腿行走机构，包括左边齿轮组件、中间齿轮组件、右边齿轮组件和履带组件，所述左边齿轮组件的第三左边齿轮(4)与中间齿轮组件的第二中间齿轮(23)相啮合，中间齿轮组件的第一中间齿轮(6)与右边齿轮组件的第三右边齿轮(9)相啮合，中间齿轮组件的第一齿轮(33)通过第一松紧皮带(17)与履带组件的第二齿轮(54)平行相联，中间齿轮组件的第三齿轮(7)通过第二松紧皮带(15)与履带组件的第四齿轮(18)平行相联；所述中间齿轮组件与履带组件之间还连有上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)。本发明具有轮子履带复合用腿、动力集中在末端和主关节是3层的轴等优点。
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公开(公告)号：CN203856797U
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201420157180.X
申请日：2014-04-02
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司 , 武汉科技大学
Inventor： 蒋林 , 胡金 , 郑开柳 , 吴若麟 , 晏晚君 , 梅鹏 , 张宏伟 , 胡琪 , 郑翠 , 郑洁 , 肖俊 , 刘晓磊 , 金祖飞 , 邹竞刚 , 赵慧 , 刘白雁 , 雷斌 , 曾镛
Abstract: 一种做圆周运动的液压缸，包括上端盖⑶和下端盖⒆，所述上端盖⑶和下端盖⒆通过六个均匀圆周分布的螺栓⒀和螺母⒁连接；所述上端盖⑶和下端盖⒆内部设有环形的液压缸油腔⑷、圆环形活塞杆⑸、活塞⑿和固定挡块⑻，还包括有一端与上端盖⑶相连，另一端依次穿过圆环形活塞杆⑸、下端盖⒆继而伸出下端盖⒆外部的输出轴⑾。本实用新型具有便于制造、结构紧凑、故障率低、密封性好、动力特性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204296906U
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201420767422.7
申请日：2014-12-09
Applicant: 深圳市贝特尔机电有限公司
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种三自由度轮履多用机械腿，包括左边齿轮组件、中间齿轮组件、右边齿轮组件和履带组件，所述左边齿轮组件的第三左边齿轮(4)与中间齿轮组件的第二中间齿轮(23)相啮合，中间齿轮组件的第一中间齿轮(6)与右边齿轮组件的第三右边齿轮(9)相啮合，中间齿轮组件的第一齿轮(33)通过第一松紧皮带(17)与履带组件的第二齿轮(54)平行相联，中间齿轮组件的第三齿轮(7)通过第二松紧皮带(15)与履带组件的第四齿轮(18)平行相联；所述中间齿轮组件与履带组件之间还连有上臂关节上支架(31)和上臂关节下支架(16)。本实用新型具有轮子履带复合用腿、动力集中在末端和主关节是3层的轴等优点。
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公开(公告)号：CN118982480A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410998736.6
申请日：2024-07-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备，其中，方法包括：获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息；基于当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；第一深度图对应当前帧，第二深度图对应噪声地图；第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同；基于第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定当前帧中的至少一个第一动态点云；基于至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在噪声地图中确定第二动态点云集合；将第二动态点云集合从噪声地图中删除，得到优化点云地图。利用本发明的方法，可有效剔除噪声地图中的动态物体，得到优化点云地图。
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公开(公告)号：CN118968440A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410875605.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种激光点云闭环检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该激光点云闭环检测方法包括：获取点云图像，并对每帧所述点云图像进行区域划分，得到若干点云矩阵；所述点云图像中包含若干点云；对于每个所述点云矩阵，基于所述点云的特征信息，确定对应的特征图像和像素矩阵；对于每帧所述点云图像，基于所有点云矩阵的特征图像和像素矩阵，确定所述点云图像的信息熵和空间熵；分别对不同的所述点云图像的信息熵和空间熵进行对比，根据对比结果确定两帧所述点云图像的相似度。通过本发明，对点云图像的检测更加精确，有助于减少机器人在场景判断时的误差，定位和建图能力更强，解决了现有的相关技术中存在的准确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN115047487B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210235580.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量，取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值；步骤4：用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量；通过当前点云的两个列向量，分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云；步骤5：计算当前点云和所有候选点云的相似度，选出其中最大的相似度，若相似度大于阈值，则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。
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公开(公告)号：CN114485707B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210049078.7
申请日：2022-01-17
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提出了一种基于骨架关键点重规划的Voronoi路径规划方法。本发明机器人构建室内环境栅格地图，将环境栅格地图依次进行二值化、腐蚀、膨胀处理，得到预处理后二值地图，提取出其骨架，得到骨架像素点构成的路径轨迹，搜索路径轨迹中的关键像素点，依据特定的连接关系重规划出新的骨架有效路径轨迹；机器人导航时依据新的骨架有效路径轨迹搜索出起始像素坐标到目标像素坐标之间的导航路径轨迹，进行降梯度采样，得到平滑的导航路径轨迹。本发明基于骨架关键点重规划出的骨架更加简洁，能够更加快速规划出笔直的路径，具有良好的实时性，规划出的路径长度短，转折次数少，机器人导航过程中能够迅速到达目标点，导航效率高。
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