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公开(公告)号：CN115047487B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210235580.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量，取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值；步骤4：用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量；通过当前点云的两个列向量，分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云；步骤5：计算当前点云和所有候选点云的相似度，选出其中最大的相似度，若相似度大于阈值，则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118293900A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410243386.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM方法及系统。本发明对当前时刻的激光点云进行去畸变处理得到当前时刻的去畸变激光点云，对当前时刻的去畸变激光点云构建观测模型，利用ikd‑tree数据结构方法构建局部地图；将当前时刻的残差采用迭代扩展卡尔曼滤波器进行最小化优化，得到当前时刻的激光里程计；判断所述激光雷达的里程计数据是否存在回环，若是，则进行回环检测。构建因子图优化模型；将当前时刻的位姿作为优化求解变量，将三种因子作为约束条件，利用因子图优化进行融合求解，得到当前时刻的优化位姿和对应的地图信息，即系统的状态估计和地图重建结果。本发明有效增强了系统鲁棒性、减少了计算曲率时资源消耗、提升了系统的精度。
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公开(公告)号：CN112215866A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011042414.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G06T7/136 , G06T7/11 , G06T7/00 , G06T5/40 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06N3/00 , G06F17/18 , B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化WGG‑Otsu算法输送带纵向撕裂在线检测方法，主要步骤：获取一幅通过双目视觉相机采集的输送带图像；对图像进行灰度变换增强得到图像；对灰度变换增强后的图片进行平滑滤波处理得到图像；对平滑滤波处理后的图像进行锐化处理得到图像；对锐化处理后的图像通过基于鲸鱼加权优化的WGG‑Otsu算法进行图像分割处理得到图像；将图像分割处理后的图像传输到计算机；计算机通过判断图像中黑色像素点的数量进行撕裂诊断。本发明操作简便，运算速度快，运算精度高。
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公开(公告)号：CN112213317B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202011040580.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描技术的输送带撕裂检测系统及其检测方法：系统包括毛刷、除尘气枪，检测输送带带速的速度传感器，用于处理三维激光扫描仪采集的点云数据的预处理模块和传输数据到上位机的数据传输模块，用于采集数据三维激光扫描仪，用于把点云数据生成输送带表面三维模型并判断输送带是否撕裂的上位机；所述毛刷、除尘气枪、速度传感器、数据预处理模块与数据传输模块、三维激光扫描仪均设置在安装装置上，安装装置固定在输送带支架上。本发明采用的三维激光扫描仪利用光学测量原理，可以有效避免视觉技术受粉尘噪音等环境因素的影响。
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公开(公告)号：CN115047487A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210235580.7
申请日：2022-03-11
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描述符中的两层矩阵转换为两个列向量，取矩阵每行所有元素的平均值作为列向量每行的值；步骤4：用两个KD树分别来保存所有历史点云的列向量；通过当前点云的两个列向量，分别在两个KD树中各找到和当前点云预发生回环的若干帧历史点云；步骤5：计算当前点云和所有候选点云的相似度，选出其中最大的相似度，若相似度大于阈值，则回环检测成功。本发明减少为克服旋转不变性问题产生的计算。
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公开(公告)号：CN112213317A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011040580.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描技术的输送带撕裂检测系统及其检测方法：系统包括毛刷、除尘气枪，检测输送带带速的速度传感器，用于处理三维激光扫描仪采集的点云数据的预处理模块和传输数据到上位机的数据传输模块，用于采集数据三维激光扫描仪，用于把点云数据生成输送带表面三维模型并判断输送带是否撕裂的上位机；所述毛刷、除尘气枪、速度传感器、数据预处理模块与数据传输模块、三维激光扫描仪均设置在安装装置上，安装装置固定在输送带支架上。本发明采用的三维激光扫描仪利用光学测量原理，可以有效避免视觉技术受粉尘噪音等环境因素的影响。
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