-
公开(公告)号：CN119693466A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411574988.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于地面点云的多相机外参同时标定方法及系统，属于机器人视觉与传感器标定领域，包括：将多个深度相机固定设置于机器人上，机器人位于任意位置并进行参数初始化，获取多个相机采集的点云数据；对点云数据进行地面分割，得到地面点云；基于地面点云的法向量特征对每个相机的欧拉角参数进行同步调整，得到调整后相机的欧拉角参数；基于地面点云的质心特征对每个相机的高度参数进行同步调整，得到调整后相机的高度参数；机器人的标定程序基于调整后相机的欧拉角参数和调整后相机的高度参数同时更新多个相机的外参数据，得到相机标定后的参数。本发明对多个相机同时进行外参标定，缩短相机标定时间，提高标定准确性。
-
公开(公告)号：CN118293900A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410243386.2
申请日：2024-03-04
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于IEKF的快速三维激光惯导耦合SLAM方法及系统。本发明对当前时刻的激光点云进行去畸变处理得到当前时刻的去畸变激光点云，对当前时刻的去畸变激光点云构建观测模型，利用ikd‑tree数据结构方法构建局部地图；将当前时刻的残差采用迭代扩展卡尔曼滤波器进行最小化优化，得到当前时刻的激光里程计；判断所述激光雷达的里程计数据是否存在回环，若是，则进行回环检测。构建因子图优化模型；将当前时刻的位姿作为优化求解变量，将三种因子作为约束条件，利用因子图优化进行融合求解，得到当前时刻的优化位姿和对应的地图信息，即系统的状态估计和地图重建结果。本发明有效增强了系统鲁棒性、减少了计算曲率时资源消耗、提升了系统的精度。
-
公开(公告)号：CN118466513A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410695439.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 武汉科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于骨架势场与骨架通道改进的路径规划方法及系统，包括：构建场景二维栅格地图；对二维栅格地图进行预处理得到二值地图；遍历二值地图中所有像素值非零的像素点生成骨架；计算二值地图中可通行区域到最近障碍物的欧式距离以及到最近骨架的欧式距离，并根据欧氏距离构建骨架势场；根据给定的起始点和目标点，在骨架上搜索初始路径，扩展初始路径周围的点，形成骨架通道；基于骨架势场对A*算法进行改进，并将其搜索空间缩小到骨架通道内；通过给定的起始点和目标点在骨架通道内搜索全局路径，利用三阶贝塞尔曲线对全局路径进行平滑处理，获得机器人导航路径。本发明在保证了机器人安全的前提下，可尽可能地选择高效的路径。
-
公开(公告)号：CN118358303A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410602436.1
申请日：2024-05-15
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本申请提供一种自适应悬挂底盘及室外无人自主导航平台，涉及机器人底盘领域，其包括：车架；悬挂摇臂，设有四组且对置铰接安装于车架上，其一端安装有驱动电机及车轮、另一端安装有承载轴；自适应多连杆系统，其每端均对应两组悬挂摇臂，且其对应每组悬挂摇臂的部位均铰接有摆动柄；减震器，沿车架行进方向设置，相对应的一组承载轴与摆动柄之间铰接有两个减震器，两个减震器分列摆动柄在自适应多连杆系统上铰接部的两侧，减震器一端与摆动柄球铰接、另一端与承载轴球铰接。本申请借助摆动柄的设置可以在不干涉悬挂摇臂正常工作的情况下，降低承载轴受到的弯矩和载荷，以降低承载轴过载、失稳的概率，同时降低减震器的载荷。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.023 seconds)
