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公开(公告)号：CN117067225A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311028309.7
申请日：2023-08-15
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对通用围棋棋子的围棋机器人送子机构，属于围棋机器人技术领域，其包括：通过螺丝固接在围棋机器人送子位置的下壳体，所述下壳体内部开设有围棋输送腔；本发明通过步进电机带动输出轴转动，带动第一连接轴转动，带动输入齿轮转动，带动同步带转动，带动输出齿轮转动，带动多个围棋放置槽依次转动至送子槽口位置和围棋出口位置，使送子槽口内的围棋依次掉落在相邻的围棋放置槽内，再通过围棋出口取出，较现有技术而言，使用者只需要将围棋放置在送子槽口内即可，其围棋位置及姿态由机构自动调整，提高使用便捷性，同时设置转盘位置读取对射传感器和棋子到位检测对射传感器，能够提高机构的送子精准度，提高机构送子效果。
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公开(公告)号：CN116061228A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310046067.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公布了一种高集成性轻量化一体化关节结构，包括上面板、分体式谐波减速器、输出轴、波发生器、下壳体和电机外壳，上面板的下表面固接有中空状的传动轴，分体式谐波减速器固接在上表面和下壳体之间，输出轴套设在传动轴外部并与波发生器连接，电机外壳内固接有电机定子，输出轴上固接有电机转子，本发明的有益效果时，本发明采用超大中空设计，本发明采用分体式的电机定子和电机转子，在相同体积下具有更高的功率密度，在减少产品长度的同时可以兼顾中空尺寸，并采用中空式的传动轴，便于线缆的通过。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113610876A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110742981.7
申请日：2021-07-01
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种围棋棋盘机器视觉识别方法，包括：步骤1、将围棋棋盘四角点进行标记，利用摄像头读取前若干张图片并求平均；步骤2、基于轮廓提取算法定位围棋棋盘四角点坐标；步骤3、基于四角点坐标对视频每一帧图像进行透视变换；步骤4、提取棋盘图像每一个交叉点的特征值进行分类，判断361个交叉点中每一个点的状态，是空点、白子还是黑子；步骤5、将得到的每一个点信息送给围棋策略，等待返回下子或取子点位信息；步骤6、围棋机器人本体执行动作；步骤7、基于视频图像运动识别算法实时监控棋盘，检测到动作以后，重复进行步骤3‑7。该方法在摄像与棋盘有倾角、光源不稳定的条件下，依然可实现对棋盘的准确标定和棋盘信息读取，准确率高。
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公开(公告)号：CN219582861U
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202320759268.8
申请日：2023-04-08
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J9/08
Abstract: 本申请属于机器人组件技术领域，尤其是涉及一种一体化关节模组的机器人，包括依次安装组成机器人手臂的旋转S轴壳体、下臂L轴壳体、上臂U轴壳体、手腕旋转R轴壳体、手腕摆动B轴壳体以及手腕回转T轴壳体，一体化关节模组内采用谐波减速器。本实用新型中，其具有大中空、高度集成、轻量化的特点，其应用在通用机器人上，简化了布线，需要另外预留孔位走线，可以给予更多的功能空间，整体结构更为紧凑，因此在外形结构设计可以更为激进，较少的考虑容纳空间的问题，使得整体结构更为轻量化，更富余的空间使得结构可容纳更多的功能性模块。
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公开(公告)号：CN215920522U
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202121481683.9
申请日：2021-07-01
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种两自由度平面关节机械臂，包括底座、第一臂杆、第二臂杆、第一伺服电机、第二伺服电机、第一减速机构、第二减速机构；所述第一减速机构、第二减速机构分别通过同步带轮或齿轮的配合实现一定的减速比；本实用新型所提供的新型两自由度平面关节机械臂结构简单、具有较大的作业空间及较高的作业精度，且该机械臂通过利用合适的减速机构可以平衡负载惯量，从而可降低成本、缩减体积。
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