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公开(公告)号：CN117067225A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311028309.7
申请日：2023-08-15
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对通用围棋棋子的围棋机器人送子机构，属于围棋机器人技术领域，其包括：通过螺丝固接在围棋机器人送子位置的下壳体，所述下壳体内部开设有围棋输送腔；本发明通过步进电机带动输出轴转动，带动第一连接轴转动，带动输入齿轮转动，带动同步带转动，带动输出齿轮转动，带动多个围棋放置槽依次转动至送子槽口位置和围棋出口位置，使送子槽口内的围棋依次掉落在相邻的围棋放置槽内，再通过围棋出口取出，较现有技术而言，使用者只需要将围棋放置在送子槽口内即可，其围棋位置及姿态由机构自动调整，提高使用便捷性，同时设置转盘位置读取对射传感器和棋子到位检测对射传感器，能够提高机构的送子精准度，提高机构送子效果。
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公开(公告)号：CN114833834B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210619189.7
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于多源误差建模的工业机器人精度补偿方法。包括：S1.根据工业机器人构型和设计参数建立理论运动学模型；S2建立机器人多源误差模型；S3.建立机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的转换矩阵；S4.在机器人工作空间内随机采样，记录机器人示教器信息与激光跟踪仪坐标测量值；S5.数据预处理；S6.利用阻尼迭代最小二乘法求多源误差模型全局收敛解，实现对误差参数的辨识；S7.计算机器人实际运动学模型参数，输入控制系统。本发明全面考虑影响工业机器人绝对定位精度的多源误差，包括连杆误差、传动误差和关节柔性误差，对该多源误差进行精准建模和辨识，计算出实际运动学模型，从而提高工业机器人的绝对定位精度。
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公开(公告)号：CN115797260B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211367817.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 武汉纺织大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉高保真纺织面料换色方法及系统，可以有效解决纺织面料实际打样不仅周期长、人力物力耗费大、过程较为繁琐等问题，在结合颜色校正实现视觉高保真的色彩再现基础上，进一步综合计算机图像处理技，通过构建纺织面料图像纹理模板和高保真的颜色映射技术，实现了视觉高保真纺织面料换色方法，具有广阔的市场前景和重要应用价值。
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公开(公告)号：CN116246820A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211582036.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明涉及导电稳定功能材料的技术领域，具体涉及一种具有导电稳定性的柔性可穿戴复合材料及其制备方法，包括柔性基底、填充于所述柔性基底的导电填料，用于封装导电填料于柔性基底的粘结件及柔性顶层；所述柔性基底内设置有填料槽，所述填料槽包括相互连通的特斯拉阀槽、圆形槽及矩形槽，所述圆形槽为三个，其中两个圆形槽位于所述矩形槽的一侧并对称设置，另外一个圆形槽位于所述矩形槽的另一侧，所述特斯拉阀槽为两个，两个特斯拉阀槽分别位于单个圆形槽的两侧并对称设置，所述导电填料可流动的填充于所述填料槽内。通过柔性基底及柔性顶层来提高复合材料的弹性，通过结合特斯拉阀槽，提高复合材料的力学吸能性，同时增加材料的应变率。
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公开(公告)号：CN116175547A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211531084.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测静态规划的三自由度机械臂最优控制率设计方法，保证机械臂在实现高精度的轨迹规划最优控制的同时，还能做到对能耗进行优化处理。模型预测静态规划(Model Predictive Static Programming,MPSP)在解决一类具有终端约束的最优控制问题时，具有控制器推导设计流程清晰、固定，计算效率高等优点。通过设计MPSP控制算法，使得机械臂能在一个固定的时间内，以较高的终端精度机动到期望位形。在机械臂运动时，将其能耗最为优化目标，实现能量最优控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116141345A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310046069.7
申请日：2023-01-30
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公布了一种折叠式围棋机器人，包括分段式棋盘、剪刀叉折叠支架、纵向移动模组、横向移动模组、折叠机构、吸子装置和摄像装置，本发明的有益效果是，本发明的分段式棋盘可以拆开，剪刀叉折叠支架可以折叠起来，通过折叠机构可以将横向移动模组折叠，摄像装置也可以收纳到纵向装饰外壳中，通过上述结构，本发明可以实现快速收纳以及节省空间的功能，且本发明还可以实现人机对弈的功能，通过纵向移动模组和横向移动模组带动吸子装置移动，吸子装置可以将棋子吸附到指定的位置，通过摄像位置可以对对弈情况进行摄像记录。
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公开(公告)号：CN116061228A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310046067.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公布了一种高集成性轻量化一体化关节结构，包括上面板、分体式谐波减速器、输出轴、波发生器、下壳体和电机外壳，上面板的下表面固接有中空状的传动轴，分体式谐波减速器固接在上表面和下壳体之间，输出轴套设在传动轴外部并与波发生器连接，电机外壳内固接有电机定子，输出轴上固接有电机转子，本发明的有益效果时，本发明采用超大中空设计，本发明采用分体式的电机定子和电机转子，在相同体积下具有更高的功率密度，在减少产品长度的同时可以兼顾中空尺寸，并采用中空式的传动轴，便于线缆的通过。
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公开(公告)号：CN115950561A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211582040.2
申请日：2022-12-09
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明涉及压阻功能材料的技术领域，具体涉及一种具有抗冲击结构的柔性压阻传感器及其制备方法，具有抗冲击结构的柔性压阻传感器包括相对设置且结构相同的第一柔性抗冲击部件和第二柔性抗冲击部件；第一柔性抗冲击部件设置有多个中空的第一齿形腔、包裹第一齿形腔一侧的第一柔性疏松层，包裹第一齿形腔另一侧的第一锥角，第一柔性疏松层和第一锥角围设得到封闭且中空的第一齿形腔，第一柔性抗冲击部件连接有第一电极；第二柔性抗冲击部件与第一柔性抗冲击部件结构一样；第一锥角与第二锥角接触。本发明实现对细微载荷变化的超敏感应功能；第一柔性疏松层与第二柔性疏松层受到挤压，内部的齿形腔能极大吸收剧烈载荷能量。
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公开(公告)号：CN115877712A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211531599.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了考虑输入饱和的基于时延的机械臂多变量螺旋控制方法，首先,对电缆驱动机械臂模型进行合理选择,针对模型参数包括残余的联动动态、电机动态和集总的不确定性，使用时间延迟估计(TDE)来估计和补偿残余的集总系统动态；其次,针对机械臂动力学模型的特点以及控制需求,采用自适应多变量螺旋滑模设计控制器,进一步考虑了参数的不确定性和未知的外部干扰，对TED的估计进行误差补偿，有效地提高了控制系统的鲁棒性；最后基于Lyapunov的稳定性分析方法证明了闭环系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN115847485A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211531109.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种约束电缆驱动机械臂的基于TDE的避障控制器设计方法，在安全保证的情况下将操作员作为系统操作主体，当环境被判定为危险或者未知的状态下，电缆驱动机械臂控制系统触发自适应状态反馈控制器，机器操作作为操作主体，能够避免人类操作者的操作失误。首先，设置一组安全约束，保证电缆驱动机械臂的状态或输出满足这些约束以确保机械臂“安全性”的要求，并利用时滞估计对剩余的集总系统动力学进行估计和补偿。其次，在控制器设计中考虑由估计带来的误差，有效提高整个共享控制系统的鲁棒性。自适应固定时间状态反馈控制有效地保证了共享控制系统在运行中实现快速、准确和鲁棒收敛，让电缆驱动机械臂满足安全约束，保障其安全性能。
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