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公开(公告)号：CN116061228A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310046067.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公布了一种高集成性轻量化一体化关节结构，包括上面板、分体式谐波减速器、输出轴、波发生器、下壳体和电机外壳，上面板的下表面固接有中空状的传动轴，分体式谐波减速器固接在上表面和下壳体之间，输出轴套设在传动轴外部并与波发生器连接，电机外壳内固接有电机定子，输出轴上固接有电机转子，本发明的有益效果时，本发明采用超大中空设计，本发明采用分体式的电机定子和电机转子，在相同体积下具有更高的功率密度，在减少产品长度的同时可以兼顾中空尺寸，并采用中空式的传动轴，便于线缆的通过。
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公开(公告)号：CN116674910B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310757458.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，包括料箱装载面板、料箱侧面防护板、支撑导向件、传感器单元；料箱侧面防护板设于料箱装载面板两侧及后方，支撑导向件用于支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板并为二者沿X向滑动提供导向；料箱装载面板、料箱侧面防护板与支撑导向件之间分别设有沿X向的第一弹簧、第二弹簧；传感器单元包括用于分别检测料箱装载面板、料箱侧面防护板与支撑导向件相对位置变化的第一传感器、第二传感器，以及用于检测装置上有无料箱的第三传感器。本发明装置配合工业机器人能够实现在货架存储系统中自动取放料箱的作业，可检测碰撞提高仓储系统的柔性度，保障作业安全。
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公开(公告)号：CN115024638B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210953968.0
申请日：2022-08-10
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: A47J31/60
Abstract: 本发明公开了一种咖啡机蒸汽喷管自动清洗装置，包括固定组件和运动组件，固定组件包括固定底板、固定盖板、支撑套筒、螺杆；运动组件包括动力输出机构、升降机构以及清洗机构；固定底板、固定盖板分别固定设置于支撑套筒两端，螺杆两端分别固定于固定底板和固定盖板上，在支撑套筒内动力输出机构、清洗机构设置于升降机构上，动力输出机构包括电机，清洗机构包括清洗组件，通过电机的转动驱动升降机构携带动力输出机构及清洗机构沿螺杆一同升降，并通过联动同步驱动清洗组件旋转；固定盖板上设有开孔，随着清洗机构上升能够从所述开孔伸出固定盖板。所述装置通过电机转动实现清洗单元对蒸汽喷管的旋转往复清洗，且结构紧凑，可灵活安装。
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公开(公告)号：CN119911719A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510138997.5
申请日：2025-02-08
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于堆叠纸张整体自动转运及初步分离的装置及方法，装置具体包括：主体框架及设置于其上的第一传送带、第二传送带、若干输送轴、夹持取料机构、升降阻挡定位机构和传感器单元；第一传送带和第二传送带配合构成夹持通道且夹持通道至少设有一处转弯；所述若干输送轴固定于主体框架上，用于传动第一传送带和第二传送带；夹持取料机构包括：第一电动推杆、夹持取料轴和连接板；第一电动推杆中电机固定于夹持通道进料口处的主体框架上；连接板一端连接夹持取料轴，另一端铰接于进料口处的输送轴上；第一电动推杆的活动端固定于夹持取料轴端部。本装置既实现自动转运又通过转弯达到纸张初步分离。
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公开(公告)号：CN118664083A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410746382.6
申请日：2024-06-11
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B23K26/24
Abstract: 本发明公开了一种对高强度铝合金板进行叠焊加工的激光焊接方法，包括以下步骤：步骤S1：两块铝合金板叠放在加工工装上组成液冷板；步骤S2：进行焊接轨迹规划，具体包括：首先将液冷板规划出若干待焊接区，每个待焊接区有若干待形成焊道的区域；按照以下焊接顺序焊接：1)以液冷板中心为参照，先焊接靠近液冷板中心的待焊接区，形成中心焊接区；2)焊接中心焊接区相邻的待焊接区，形成第二层焊接区，如此由中心依次向外，逐层焊接，形成n层焊接区；3)最后对液冷板的外框待焊接区进行焊接；步骤S3：激光器按照轨迹规划进行液冷板的焊接，使用模拟量控制激光器功率配合相应激光器移动速度进行焊接。该焊接方法提高液冷板强度，降低变形量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118616836A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410854316.0
申请日：2024-06-28
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B23K5/00 , B23K5/213 , B23K5/22 , B23K103/00
Abstract: 本发明公开一种偏置2°石英舟焊接设备及焊接方法，焊接设备包括：工作台及工作台上的焊接机构、外侧夹紧机构、工装夹具、侧板送料滑台；所述工装夹具，用于放置石英舟槽棒；所述外侧夹紧机构对称设置在工装夹具两侧，用于配合限位所述石英舟槽棒；所述侧板送料滑台对称设置在工装夹具两侧，用于将石英舟侧板移动到与石英舟槽棒焊接的位置；所述焊接机构，对称设置于工作台上，用于焊接石英舟槽棒与石英舟侧板；所述外侧夹紧机构和工装夹具设置在同一轴线上，且所述轴线与两侧侧板送料滑台连成的连线成88°夹角，以焊接出偏置2°的石英舟，本发明能缩短多工序加工时的辅助时间，减少整件加工时间，提高加工效率和精度。
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公开(公告)号：CN116674910A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310757458.0
申请日：2023-06-25
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有碰撞检测的机器人取放料箱装置，包括料箱装载面板、料箱侧面防护板、支撑导向件、传感器单元；料箱侧面防护板设于料箱装载面板两侧及后方，支撑导向件用于支撑料箱装载面板及料箱侧面防护板并为二者沿X向滑动提供导向；料箱装载面板、料箱侧面防护板与支撑导向件之间分别设有沿X向的第一弹簧、第二弹簧；传感器单元包括用于分别检测料箱装载面板、料箱侧面防护板与支撑导向件相对位置变化的第一传感器、第二传感器，以及用于检测装置上有无料箱的第三传感器。本发明装置配合工业机器人能够实现在货架存储系统中自动取放料箱的作业，可检测碰撞提高仓储系统的柔性度，保障作业安全。
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公开(公告)号：CN116604602A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310785386.0
申请日：2023-06-29
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明创造涉及电机、减速器技术领域，具体涉及一种高集成度大中空关节伺服，包括外壳、空心轴、电机转子、后壳、波发生器。本发明通过高度集成化设计，使外壳轴承挡圈、外壳后封板、空心轴、空心轴轴承挡圈、后壳、输出端轴承设置在外壳内部，使电机定子与减速机输出轴共用同一根中空轴，减少因连接零件造成的轴向同心度与传动间隙问题，同时使部件集成为一个关节模组，减少不必要连接件的使用，使得产品功能高度集成，从而实现了一体化关节本体轻量化的设计构想，采用超大中空设计，能够便于更多线缆的通过。
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公开(公告)号：CN115781680A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211541123.7
申请日：2022-12-02
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带约束基于三角函数优化的机械臂S型速度规划方法，在机械臂关节空间和笛卡尔空间约束条件分别为各关节角和末端位姿。在给定机械臂允许的速度规划参数范围内，用三角函数优化构建S型速度规划模型，使得加加速度曲线连续；根据约束条件判断机械臂的速度规划类型，进而调整机械臂允许达到的最大速度和最大加速度参数；根据三角函数和S型速度规划的运算特性给出求解过程，且通过四种S型速度规划的仿真结果，验证了方法的可靠性。本发明能实现S型速度规划加加速度的连续性，减弱了机械臂作业过程中各关节电机产生的冲击。
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公开(公告)号：CN115070238A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210961970.2
申请日：2022-08-11
Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液冷板激光焊接随动压紧装置，包括：安装固定架、及均安装于安装固定架上的压紧机构和平移机构；安装固定架固定安装在机械臂上，所述机械臂携带激光器及所述安装固定架同步移动；压紧机构包括两组对称分设于激光器光束两侧的压紧单元，两组压紧单元能够通过平移机构相向或相背离移动以适应不同流道宽度的压紧要求。本发明的装置可随着激光的移动实时压紧液冷板，具有优异的适应性和焊接稳定性，压紧效果不受液冷板上流道宽窄或轨迹要求的影响，可有效提升焊接合格率保证焊接稳定性。
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