公开(公告)号：CN119458328A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411617136.7

申请日：2024-11-13

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 陈晓 ,  范孝男 ,  路双宁 ,  徐开华 ,  王世发 ,  宋维鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的下棋机器人落子精度补偿方法及系统，其中系统包括：机器人控制模块、视觉识别模块、送子系统、棋盘；具体方法为：步骤1)通过所述视觉识别模块使用多边形拟合的方法定位像素空间中棋盘的位置；步骤2)通过送子系统将n个棋子放置于棋盘上的n个棋子预设位置；步骤3)通过视觉识别模块识别到所述n个棋子于像素空间中的位置；步骤4)所述n个棋子于像素空间中的位置使用相似三角形的映射关系得到棋子位置误差，然后结合所述n个棋子预设位置坐标得到误差补偿值函数，最后按照落子精度补偿原则实现补偿，最终提高机械臂的落子精度。

公开(公告)号：CN116604602A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310785386.0

申请日：2023-06-29

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 李瑞 ,  陈晓 ,  姚才阳 ,  徐开华 ,  张毅 ,  潘鑫

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明创造涉及电机、减速器技术领域，具体涉及一种高集成度大中空关节伺服，包括外壳、空心轴、电机转子、后壳、波发生器。本发明通过高度集成化设计，使外壳轴承挡圈、外壳后封板、空心轴、空心轴轴承挡圈、后壳、输出端轴承设置在外壳内部，使电机定子与减速机输出轴共用同一根中空轴，减少因连接零件造成的轴向同心度与传动间隙问题，同时使部件集成为一个关节模组，减少不必要连接件的使用，使得产品功能高度集成，从而实现了一体化关节本体轻量化的设计构想，采用超大中空设计，能够便于更多线缆的通过。

公开(公告)号：CN115070238A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210961970.2

申请日：2022-08-11

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 陈晓 ,  张毅 ,  温从寿 ,  李瑞 ,  钟震桢 ,  姚才阳 ,  徐开华

IPC: B23K26/70 ,  B23K26/21 ,  B23K37/04

Abstract: 本发明公开了一种液冷板激光焊接随动压紧装置，包括：安装固定架、及均安装于安装固定架上的压紧机构和平移机构；安装固定架固定安装在机械臂上，所述机械臂携带激光器及所述安装固定架同步移动；压紧机构包括两组对称分设于激光器光束两侧的压紧单元，两组压紧单元能够通过平移机构相向或相背离移动以适应不同流道宽度的压紧要求。本发明的装置可随着激光的移动实时压紧液冷板，具有优异的适应性和焊接稳定性，压紧效果不受液冷板上流道宽窄或轨迹要求的影响，可有效提升焊接合格率保证焊接稳定性。

公开(公告)号：CN117067225A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311028309.7

申请日：2023-08-15

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 陈晓 ,  孙文 ,  许徐浩 ,  潘鑫 ,  林坚松 ,  徐开华 ,  姚才阳

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/00 ,  A63F3/00

Abstract: 本发明公开了一种针对通用围棋棋子的围棋机器人送子机构，属于围棋机器人技术领域，其包括：通过螺丝固接在围棋机器人送子位置的下壳体，所述下壳体内部开设有围棋输送腔；本发明通过步进电机带动输出轴转动，带动第一连接轴转动，带动输入齿轮转动，带动同步带转动，带动输出齿轮转动，带动多个围棋放置槽依次转动至送子槽口位置和围棋出口位置，使送子槽口内的围棋依次掉落在相邻的围棋放置槽内，再通过围棋出口取出，较现有技术而言，使用者只需要将围棋放置在送子槽口内即可，其围棋位置及姿态由机构自动调整，提高使用便捷性，同时设置转盘位置读取对射传感器和棋子到位检测对射传感器，能够提高机构的送子精准度，提高机构送子效果。

公开(公告)号：CN116061228A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310046067.8

申请日：2023-01-30

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 陈晓 ,  许徐浩 ,  徐超 ,  潘鑫 ,  姚才阳 ,  徐开华 ,  林坚松 ,  张毅 ,  李瑞

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公布了一种高集成性轻量化一体化关节结构，包括上面板、分体式谐波减速器、输出轴、波发生器、下壳体和电机外壳，上面板的下表面固接有中空状的传动轴，分体式谐波减速器固接在上表面和下壳体之间，输出轴套设在传动轴外部并与波发生器连接，电机外壳内固接有电机定子，输出轴上固接有电机转子，本发明的有益效果时，本发明采用超大中空设计，本发明采用分体式的电机定子和电机转子，在相同体积下具有更高的功率密度，在减少产品长度的同时可以兼顾中空尺寸，并采用中空式的传动轴，便于线缆的通过。

公开(公告)号：CN219582861U

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202320759268.8

申请日：2023-04-08

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Inventor： 陈晓 ,  许徐浩 ,  徐超 ,  潘鑫 ,  姚才阳 ,  徐开华 ,  林坚松 ,  张毅 ,  李瑞

IPC: B25J9/08

Abstract: 本申请属于机器人组件技术领域，尤其是涉及一种一体化关节模组的机器人，包括依次安装组成机器人手臂的旋转S轴壳体、下臂L轴壳体、上臂U轴壳体、手腕旋转R轴壳体、手腕摆动B轴壳体以及手腕回转T轴壳体，一体化关节模组内采用谐波减速器。本实用新型中，其具有大中空、高度集成、轻量化的特点，其应用在通用机器人上，简化了布线，需要另外预留孔位走线，可以给予更多的功能空间，整体结构更为紧凑，因此在外形结构设计可以更为激进，较少的考虑容纳空间的问题，使得整体结构更为轻量化，更富余的空间使得结构可容纳更多的功能性模块。

公开(公告)号：CN308266554S

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202330019856.3

申请日：2023-01-30

Applicant: 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司

Designer： 陈晓 ,  许徐浩 ,  徐超 ,  潘鑫 ,  姚才阳 ,  徐开华 ,  林坚松 ,  张毅 ,  李瑞

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：工业机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于工业生产，如零部件组装搬运等。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。