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公开(公告)号：CN108848900B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201810754873.X
申请日：2018-07-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 一种草莓采摘机构，包括支架和用于采摘草莓的采摘装置，支架上设有输送部，输送部与采摘装置相连；采摘装置包括调节部和切割部；切割部包括设置在基板前表面上的定位环，定位环内沿固定环的径向相对设有固定叉部和滑动叉部；固定叉部包括第一叉体和第一柄体，第一叉体的右端固定在第一柄体的左端上，第一叉体向左开口，第一柄体的右端固定在定位环的右侧内壁上；滑动叉部包括第二叉体和第二柄体，第二叉体的左端固定在第二柄体的右端上，第二叉体向右开口，第二柄体的左端可移动地贯穿定位环的左侧侧壁，且第二柄体的左端与第二驱动装置相连；输送部包括输送带、输送带主动轴和输送带从动轴，输送带的入口端与定位环通过连接管相连。
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公开(公告)号：CN115304084A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210957244.3
申请日：2022-08-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及材料制备技术领域，具体涉及一种利用固相反应制备纳米氟化锂的方法。本发明通过在有机溶剂中分别充分分散氟化铵和氢氧化锂前驱体形成悬浊液，随后在超声条件下以缓慢混合的形式进行充分的反应，保证原料的充分利用。本发明在有机溶剂的悬浊液体系下，氟化铵和氢氧化锂两种原料以固体的形式进行反应，增加了反应能垒，抑制晶粒的生长，同时在超声辐射的作用下提高晶粒的形核速率，并进一步提高反应物的分散均匀性，在两者同时作用下得到纳米级别氟化锂颗粒。本发明制备工艺简单，能耗低，于室温下即可进行，且未引入其他杂质，产物纯度高。同时有机溶剂易挥发易去除。本发明所得氟化锂的平均粒径在30‑100nm。
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公开(公告)号：CN115036569A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210655602.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H01M10/0565 , H01M10/42 , H01M10/0525
Abstract: 本发明属于固态锂电池技术领域，涉及一种含乳清酸的固态聚合物电解质膜及其制备方法和在锂金属电池中的应用。所述固态聚合物电解质膜包括聚合物基体、导电锂盐和乳清酸。本发明通过在固态聚合物电解质中引入乳清酸，使得聚合物电解质膜与金属锂的界面相容性增加，提高锂负极的稳定性。在循环过程中乳清酸分解产生的LiN3，存在于锂金属和电解质膜界面处，抑制锂枝晶的生长，提升界面的稳定性和离子传导性，可以显著改善Li/PEO界面。同时添加乳清酸的聚合物电解质组装的电池比容量也得到了提高。乳清酸来源丰富，价格低廉，具有较高经济效益，且本发明的含乳清酸的聚合物固态电解质制备工艺成熟，成本低廉，采用浇筑法成膜，制备简单，适合大规模生产。
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公开(公告)号：CN113292151A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110565224.7
申请日：2021-05-24
Applicant: 浙江工业大学
IPC: C02F1/72 , C02F1/78 , C02F101/30 , C02F101/32 , C02F101/36 , C02F101/38
Abstract: 本发明公开了一种叠氮化钠在降解有机物中的应用及臭氧处理有机废水方法。部分废水中的有机物具有十分稳定的结构，在常规氧化工艺中较难被降解，且这些物质通常具有较强的生物毒性，因此生物可降解性较差。本发明利用在臭氧氧化难降解有机物的过程中投加叠氮化钠，利用臭氧和叠氮化钠反应生成的叠氮自由基(N3·)和羟基自由基(·OH)对贫电子难降解有机物进行氧化，使带环的难降解有机物开环，从而实现难降解有机物的深度降解并提高有机废水的可生化性。本发明在反应中产生的叠氮自由基在与有机物反应后会转变为亚硝酸根、硝酸根或直接加成到有机物上，能够为后续的生物处理提供氮源，简化后续生物处理操作流程。
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公开(公告)号：CN108848900A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810754873.X
申请日：2018-07-11
Applicant: 浙江工业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 一种草莓采摘机构，包括支架和用于采摘草莓的采摘装置，支架上设有输送部，输送部与采摘装置相连；采摘装置包括调节部和切割部；切割部包括设置在基板前表面上的定位环，定位环内沿固定环的径向相对设有固定叉部和滑动叉部；固定叉部包括第一叉体和第一柄体，第一叉体的右端固定在第一柄体的左端上，第一叉体向左开口，第一柄体的右端固定在定位环的右侧内壁上；滑动叉部包括第二叉体和第二柄体，第二叉体的左端固定在第二柄体的右端上，第二叉体向右开口，第二柄体的左端可移动地贯穿定位环的左侧侧壁，且第二柄体的左端与第二驱动装置相连；输送部包括输送带、输送带主动轴和输送带从动轴，输送带的入口端与定位环通过连接管相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107863910A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711397320.5
申请日：2017-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P6/00 , H02P6/34 , H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 具有强跟踪性的永磁同步电机最优分数阶PID控制方法，本发明利用PSO算法能通过迭代寻找最优解以及PSO算法收敛速度快的特性。对稳定域范围内的分数阶PID控制器参数进行迭代寻优。首先初始化PSO算法中的粒子，其位置坐标随机分布在稳定域内。然后对粒子进行适应度计算，并设置其初始速度，使得粒子能够朝适应度更好的方向移动。最后不断进行迭代，直至两次迭代差值小于设定误差，得出最优解，即在稳定域范围内的分数阶PID控制器参数最优解。本发明采用的PSO算法，能够更快更精确的同时整定多个分数阶PID控制器参数。
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公开(公告)号：CN107563886A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710678553.6
申请日：2017-08-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06Q40/02 , G06F21/31 , G06F3/0488
Abstract: 一种基于银行导览系统的智能服务机器人系统，模块主要划分为数据采集层、算法处理层、执行控制层三个部分，数据采集层包括传感器模块；算法处理层包括语音模块、人脸识别模块、避障模块；执行控制层包括底盘移动模块、前端业务系统模块等。软件系统采用了B/S通信架构，模块与模块之间基于ROS消息发布/订阅通信机制，数据采集层采集传感器信息，数据作为输入传给算法处理层进行处理，处理完的输出传给执行控制层去达到控制的效果；前端业务系统模块采用html进行开发，银行客户可以在前端业务系统模块中完成转账、现金存款等自助业务，如果为人工业务，客户也能通过前端业务系统模块的界面上的区域分布图选择相应业务点，由服务机器人导航引导到该业务点；该系统通过友好的人机交互过程，实现了对银行客户办理业务过程的智能引导。
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公开(公告)号：CN107544299A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710665060.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 用于六自由度机械臂示教控制的PC端APP系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上；PC端APP系统包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；APP主控模块与检测工作机械臂的运动参数的数据采集器以WiFi通信连接。本发明用于六自由度机械臂示教系统的操作控制和参数设置，用户在Windows系统的电脑上下载和安装PC端APP。PC端APP控制示教数据采集的开始和停止，并无线接收来自数据采集器的角度信息，再结合正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法对示教轨迹进行优化，最后生成控制代码文件用以控制工作机械臂完成优化后的示教作业。
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公开(公告)号：CN107367993A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710665076.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统，数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块。
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公开(公告)号：CN103278605A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310176098.1
申请日：2013-05-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于车载传感器网络的大范围环境CO2浓度监测方法，包括以下步骤：（1）车载装置CO2sensor module根据获得的回报率感知行车环境的CO2浓度，并通过802.15.4无线通信协议发送给车内接收装置；（2）车载装置GPS module获取VSN car位置信息；（3）Jennic芯片整合CO2浓度值和VSN car位置信息，经由车载装置GSM module发送至Server；（4）Server结合Google Map绘制出CO2浓度等高线图；（5）Server根据实际情况调整各VSN car，通过GSM短信系统发送adjusting message到各VSN car；（6）重复执行步骤（1）～（6）。本发明在节约大量人力物力成本的基础上，提高了大范围环境CO2浓度监测的准确度和时效性。
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