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公开(公告)号：CN107544299A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710665060.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 用于六自由度机械臂示教控制的PC端APP系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上；PC端APP系统包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；APP主控模块与检测工作机械臂的运动参数的数据采集器以WiFi通信连接。本发明用于六自由度机械臂示教系统的操作控制和参数设置，用户在Windows系统的电脑上下载和安装PC端APP。PC端APP控制示教数据采集的开始和停止，并无线接收来自数据采集器的角度信息，再结合正逆运动学公式和笛卡尔轨迹规划算法对示教轨迹进行优化，最后生成控制代码文件用以控制工作机械臂完成优化后的示教作业。
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公开(公告)号：CN107367993A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710665076.X
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/24215
Abstract: 用于六自由度机械臂示教的数据采集器系统，数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块。
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公开(公告)号：CN105467997A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510973156.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221 , G05D2201/0216
Abstract: 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法，包括：将仓储环境建模为根据派单节点可扩展的加权切换系统；利用线性时序逻辑语言(LTL)描述仓储系统复杂的派单任务；然后，通过LTL2BA工具包将任务公式转换为Büchi自动机；将可扩展加权切换系统与Büchi自动机作笛卡尔乘积构成任务可行网络拓扑；在该拓扑上采用SPFA(Shortest Path Faster Algorithm)算法搜索最优路径，任务可行性网络拓扑包含了仓储环境信息和取货任务信息，搜索所得路径可以保证为最优路径且不受所选派单节点顺序影响；将任务可行网络拓扑上所得最优路径映射回仓储环境中对应的最优路径，并通过PC端利用无线通信将最优路径发送给仓储机器人，完成取货派单任务。
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公开(公告)号：CN107363812B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201710665078.9
申请日：2017-08-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 无线控制的六自由度机械臂示教系统，PC端APP安装在用户的Windows电脑上，PC端APP包括依次连接的交互界面模块、APP主控模块、轨迹优化模块、控制文件生成模块，控制文件生成模块通过文件传输协议FTP将控制代码文件下载到一个或多个工作机械臂中，工作机械臂完成优化后的示教工作；数据采集器连接MCU主控模块，MCU主控模块通过WiFi无线连接PC端，数据采集器与示教机械臂关节的六个绝对式编码器通过RS485电路进行双向通信连接，六个绝对式编码器分别对应机械臂的六个自由度；数据采集器输出数据给MCU主控模块，MCU主控模块输出数据给PC端，PC端输出操作指令给MCU主控模块，MCU主控模块输出操作指令给数据采集器；数据采集器和示教机械臂、MCU主控模块都连接外接电源模块。
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公开(公告)号：CN107529129A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710674215.5
申请日：2017-08-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于ARM的多通路无线数据通信处理的体育训练监测系统，包括ARM处理器主控模块、蓝牙模块、USB转串口模块、LCD显示模块、按键和报警模块。ARM处理器控制模块对接收到的来自外部蓝牙、按键模块和客户端的数据包进行自动识别、校验、匹配与重组，再将处理后的信息分别发送给对应的功能模块。使系统蓝牙微微网中的多种信息可以同时进行处理而相互不干扰，此外本系统可以通过客户端或者按键模块和LCD显示模块的配合对系统的工作模式进行设置；同时本系统对多通路无线通信的数据进行处理后将处理后的信息客户端，由客户端对其进行存储、显示和共享，从而在体育训练方面为体育教练和运动员提供训练指标大数据的支持，以便于为运动员制定最合理的训练方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106730765A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611157597.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
CPC classification number: A63B71/0619 , A63B22/0605 , A63B24/0087 , A63B69/16 , A63B2225/50
Abstract: 一种Android/IOS移动端APP无级控制的自行车健身骑行台控制系统，包括显示模块、Android/IOS移动端APP主控模块、实景视频模块、信息存储模块、蓝牙模块、健身骑行台主控模块、阻力模块以及传感器模块。用户使用手机上的Android/IOS移动端APP无线控制自行车健身骑行台。健身骑行台接收来自Android/IOS移动端APP的阻力档位信息，结合PID模糊控制算法百分比控制健身骑行台的PWM输出电流控制健身骑行台的电磁铁磁场大小，与永磁铁磁场共同制动铝盘，产生用户骑行的阻力，并将骑行速度反馈给Android/IOS移动端APP。Android/IOS移动端APP可以设置和存储多个用户的身份和运动信息，可以进行训练效果对比，也可以显示用户骑行的实时数据信息，并且具有实景视频训练功能，可以满足不同用户的健身需求。
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公开(公告)号：CN106730765B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201611157597.6
申请日：2016-12-15
Applicant: 浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
Abstract: 一种Android/IOS移动端APP无级控制的自行车健身骑行台控制系统，包括显示模块、Android/IOS移动端APP主控模块、实景视频模块、信息存储模块、蓝牙模块、健身骑行台主控模块、阻力模块以及传感器模块。用户使用手机上的Android/IOS移动端APP无线控制自行车健身骑行台。健身骑行台接收来自Android/IOS移动端APP的阻力档位信息，结合PID模糊控制算法百分比控制健身骑行台的PWM输出电流控制健身骑行台的电磁铁磁场大小，与永磁铁磁场共同制动铝盘，产生用户骑行的阻力，并将骑行速度反馈给Android/IOS移动端APP。Android/IOS移动端APP可以设置和存储多个用户的身份和运动信息，可以进行训练效果对比，也可以显示用户骑行的实时数据信息，并且具有实景视频训练功能，可以满足不同用户的健身需求。
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公开(公告)号：CN104834309B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510167059.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融合，构建任务可行网络拓扑；然后，采用基于Dijkstra算法的路径寻优方法搜索出最优路径，并将环境中对应最优路径上的离散坐标点存储在缓存中，之后按序发送给目标跟踪控制器；然后，采用目标跟踪控制方法，根据机器人与目标点之间距离和角度的偏差，给出控制量控制机器人向目标点运行；最后，在机器人运行过程中，采用全局摄像头实时获取机器人当前的位置坐标和朝向信息，并反馈给目标跟踪控制器，从而实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN105467997B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510973156.2
申请日：2015-12-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法，包括：将仓储环境建模为根据派单节点可扩展的加权切换系统；利用线性时序逻辑语言(LTL)描述仓储系统复杂的派单任务；然后，通过LTL2BA工具包将任务公式转换为Büchi自动机；将可扩展加权切换系统与Büchi自动机作笛卡尔乘积构成任务可行网络拓扑；在该拓扑上采用SPFA(Shortest Path Faster Algorithm)算法搜索最优路径，任务可行性网络拓扑包含了仓储环境信息和取货任务信息，搜索所得路径可以保证为最优路径且不受所选派单节点顺序影响；将任务可行网络拓扑上所得最优路径映射回仓储环境中对应的最优路径，并通过PC端利用无线通信将最优路径发送给仓储机器人，完成取货派单任务。
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公开(公告)号：CN104834309A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510167059.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法，包括地图构建、任务描述、拓扑构建、路径寻优、任务分解、目标跟踪控制和位姿信息反馈7个步骤。首先，基于线性时序逻辑理论，将构建的加权切换系统与线性时序逻辑任务公式相融合，构建任务可行网络拓扑；然后，采用基于Dijkstra算法的路径寻优方法搜索出最优路径，并将环境中对应最优路径上的离散坐标点存储在缓存中，之后按序发送给目标跟踪控制器；然后，采用目标跟踪控制方法，根据机器人与目标点之间距离和角度的偏差，给出控制量控制机器人向目标点运行；最后，在机器人运行过程中，采用全局摄像头实时获取机器人当前的位置坐标和朝向信息，并反馈给目标跟踪控制器，从而实现闭环控制。
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