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公开(公告)号：CN112734839B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011633399.9
申请日：2020-12-31
Abstract: 本发明公开了一种提高鲁棒性的单目视觉SLAM初始化方法。建立滑动窗口，预加入连续的帧图像作为初始关键帧，第一个为参考帧；对每个关键帧提取点特征和线特征，在每两关键帧之间进行特征匹配，获得点特征匹配对集合和线特征匹配对集合；对每两关键帧，利用特征匹配对集合计算两关键帧之间的相对位姿，并处理获得三维点和三维直线，所有关键帧和三维点、三维直线构成初始地图；通过全局BA优化获得每个关键帧的位姿、三维点和三维直线的三维坐标更精确结果，建立精确初始地图。本发明能够有效提高单目视觉SLAM系统初始化的鲁棒性和精度，在具有挑战性的场景中也能快速完成初始化并保证精度，实时性强。
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公开(公告)号：CN108981702A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810716968.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多位置联合粒子滤波的车辆定位方法。建立车辆行驶区域的路网地图，实时通过航位推算方法获得车辆位置并探测锚点，形成初始的车辆分段行驶轨迹；对于每次探测到的锚点，使用一堆粒子来表示锚点在路网地图上对应的位置，通过联合粒子滤波实时计算更新每一堆粒子权重；对于每一堆粒子，以权重最大的粒子作为锚点在路网地图上的定位点，依次连接定位点作为修正后的车辆分段行驶轨迹。本发明能有效修正视觉里程计等航位推算方法产生的累积误差，在车辆长距离的行驶过程中均能获得良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112747744B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011531431.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法。建立由路网节点、边和包含各车道中心位置的多车道路网地图，给定起点位置范围以及起始航向角范围；获得当前车辆相对于车辆行驶起点的位置和车辆行驶轨迹，并进行变道检测和道路锚点检测获得锚点，根据道路锚点的实时检测结果确定多车道路网地图的起点位置与起始航向角；对于后续的车辆行驶轨迹进行实时锚点检测，利用多位置联合滤波对锚点进行修正，并且将车辆行驶轨迹的其余位置投影到多车道路网地图上完成轨迹修正。本发明能有效地实现起点位姿确定，修正长距离航位推算方法产生的累积定位误差，在多车道宽道路环境下仍然有着良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN112734845A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110023602.9
申请日：2021-01-08
Abstract: 本发明公开了一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法。获取训练数据集，构建训练实时语义分割网络，接收单目相机图像输出语义分割结果图，获得语义类别标签；实时通过SLAM前端模块的视觉里程计接收单目相机图像，获取特征点和描述子，组建语义特征点；利用语义特征点建立语义地图，匹配更新语义地图点的语义类别标签统计信息；在SLAM后端模块接收不同时刻视觉里程计测量的单目相机位姿，利用位姿构建最小二乘优化重投影误差时，加入语义权重优化。本发明将场景语义融入到SLAM系统中，根据语义分割结果进行动态物体滤除，根据语义类别标签为特征点分配不同的优化权重，有效提升了整个SLAM系统的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN112747744A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011531431.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法。建立由路网节点、边和包含各车道中心位置的多车道路网地图，给定起点位置范围以及起始航向角范围；获得当前车辆相对于车辆行驶起点的位置和车辆行驶轨迹，并进行变道检测和道路锚点检测获得锚点，根据道路锚点的实时检测结果确定多车道路网地图的起点位置与起始航向角；对于后续的车辆行驶轨迹进行实时锚点检测，利用多位置联合滤波对锚点进行修正，并且将车辆行驶轨迹的其余位置投影到多车道路网地图上完成轨迹修正。本发明能有效地实现起点位姿确定，修正长距离航位推算方法产生的累积定位误差，在多车道宽道路环境下仍然有着良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN112734845B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110023602.9
申请日：2021-01-08
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种融合场景语义的室外单目同步建图与定位方法。获取训练数据集，构建训练实时语义分割网络，接收单目相机图像输出语义分割结果图，获得语义类别标签；实时通过SLAM前端模块的视觉里程计接收单目相机图像，获取特征点和描述子，组建语义特征点；利用语义特征点建立语义地图，匹配更新语义地图点的语义类别标签统计信息；在SLAM后端模块接收不同时刻视觉里程计测量的单目相机位姿，利用位姿构建最小二乘优化重投影误差时，加入语义权重优化。本发明将场景语义融入到SLAM系统中，根据语义分割结果进行动态物体滤除，根据语义类别标签为特征点分配不同的优化权重，有效提升了整个SLAM系统的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN112734839A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011633399.9
申请日：2020-12-31
Abstract: 本发明公开了一种提高鲁棒性的单目视觉SLAM初始化方法。建立滑动窗口，预加入连续的帧图像作为初始关键帧，第一个为参考帧；对每个关键帧提取点特征和线特征，在每两关键帧之间进行特征匹配，获得点特征匹配对集合和线特征匹配对集合；对每两关键帧，利用特征匹配对集合计算两关键帧之间的相对位姿，并处理获得三维点和三维直线，所有关键帧和三维点、三维直线构成初始地图；通过全局BA优化获得每个关键帧的位姿、三维点和三维直线的三维坐标更精确结果，建立精确初始地图。本发明能够有效提高单目视觉SLAM系统初始化的鲁棒性和精度，在具有挑战性的场景中也能快速完成初始化并保证精度，实时性强。
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