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公开(公告)号：CN108981702A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810716968.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多位置联合粒子滤波的车辆定位方法。建立车辆行驶区域的路网地图，实时通过航位推算方法获得车辆位置并探测锚点，形成初始的车辆分段行驶轨迹；对于每次探测到的锚点，使用一堆粒子来表示锚点在路网地图上对应的位置，通过联合粒子滤波实时计算更新每一堆粒子权重；对于每一堆粒子，以权重最大的粒子作为锚点在路网地图上的定位点，依次连接定位点作为修正后的车辆分段行驶轨迹。本发明能有效修正视觉里程计等航位推算方法产生的累积误差，在车辆长距离的行驶过程中均能获得良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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