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公开(公告)号：CN112747744A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011531431.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法。建立由路网节点、边和包含各车道中心位置的多车道路网地图，给定起点位置范围以及起始航向角范围；获得当前车辆相对于车辆行驶起点的位置和车辆行驶轨迹，并进行变道检测和道路锚点检测获得锚点，根据道路锚点的实时检测结果确定多车道路网地图的起点位置与起始航向角；对于后续的车辆行驶轨迹进行实时锚点检测，利用多位置联合滤波对锚点进行修正，并且将车辆行驶轨迹的其余位置投影到多车道路网地图上完成轨迹修正。本发明能有效地实现起点位姿确定，修正长距离航位推算方法产生的累积定位误差，在多车道宽道路环境下仍然有着良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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公开(公告)号：CN116758272A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310577325.5
申请日：2023-05-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量级道路语义地图的定位方法。本发明包括以下步骤：首先，根据相机采集的双目图像估计获得视觉里程计信息，再基于视觉里程计信息估计获得相机的初始位姿Tc；对相机的初始位姿Tc进行坐标系转换，获得世界坐标系下的初始位姿Tw；然后，提取当前目标图像中的各类语义目标，获得对应的语义特征点，从而获得当前目标图像的语义特征点集合；最后，根据世界坐标系下的初始位姿Tw以及语义特征点集合，利用粒子滤波方法估计获得当前估计位姿。在自采数据集上的实验表明，与传统的视觉SLAM和基于路网地图的粒子滤波方法相比，本发明方法实现了更高精度和更加可靠的定位性能。
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公开(公告)号：CN116630559A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310577329.3
申请日：2023-05-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T17/05 , G06V20/70 , G06V10/762 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种轻量级道路语义地图的构建方法。本发明选择道路场景中具有代表性、稳定存在且具有一定几何性质的语义目标，如路面箭头、车道线、斑马线，路面上方标志牌、交通灯。首先通过神经网络提取语义目标类别，并获得各语义目标在地图中的初始位置。在初始位置上，采用各目标的国标道路模板构建地面语义特征，利用激光雷达辅助构建路面上方目标语义特征，并利用重投影误差最小化来优化这些地图特征要素的位置。最终获得语义信息丰富、特征位置准确的轻量化3D语义地图。本发明建立的语义地图轻量化的同时具有稳定性，存储稳定不变的道路结构边缘信息或者关键点信息，并且不会随环境变化而变化，因此可用于长期高精定位。
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公开(公告)号：CN112747744B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011531431.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航位推算和多车道路网地图的车辆定位方法。建立由路网节点、边和包含各车道中心位置的多车道路网地图，给定起点位置范围以及起始航向角范围；获得当前车辆相对于车辆行驶起点的位置和车辆行驶轨迹，并进行变道检测和道路锚点检测获得锚点，根据道路锚点的实时检测结果确定多车道路网地图的起点位置与起始航向角；对于后续的车辆行驶轨迹进行实时锚点检测，利用多位置联合滤波对锚点进行修正，并且将车辆行驶轨迹的其余位置投影到多车道路网地图上完成轨迹修正。本发明能有效地实现起点位姿确定，修正长距离航位推算方法产生的累积定位误差，在多车道宽道路环境下仍然有着良好的定位精度，计算代价小，实时性强。
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