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公开(公告)号：CN217168580U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202123452457.0
申请日：2021-12-30
申请人： 浙江图盛输变电工程有限公司 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种作业机器人操作臂末端摄像装置，旨在提供一种近距离拍摄操作机械手，提高摄像头稳定性的装置。包括摄像头基座、机械手爪、操作臂对接盘，摄像头基座两侧安装有第一摄像头与第二摄像头，且视线朝向机械手爪，视线夹角为钝角。这样可以获取最多的视野范围，在摄像头基座一侧固定有圆柱架，在圆柱架内装有导向杆，机械手爪与导向杆相连，操作臂对接盘与圆柱架固定，在对接盘上设置有卡槽，可以固定作业机器人的操作臂。本实用新型拉近摄像头与操作位置的距离，固定摄像头的位置，提高了摄像清晰度，而且可以起到保护摄像头的作用。
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公开(公告)号：CN117741694A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311766379.2
申请日：2023-12-21
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G01S17/931 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762
摘要： 本发明提供了一种基于激光强度的3D激光雷达探测方法，包括获取前进载体所处空间中的激光返回信息；识别并过滤地面点，以免对正常行驶过程中造成影响；设置障碍物区域，剔除无关点加入计算，避免增加控制器运算负担；对避障区域内的点云数据进行聚类分析，用以区分雨水、雾霾或者实体障碍物等；对聚类后的各个点云团，结合强度信息和位置信息分别计算避障权重；根据避障权重，判断载体前进过程中是否遭遇阻碍。采用基于激光强度的3D激光雷达探测方法，降低了移动载体在户外环境行驶的硬件成本，增强了恶劣环境下的感知能力，提高了移动载体的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115284292A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210999219.1
申请日：2022-08-19
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
发明人： 边疆
摘要： 基于激光相机的机械臂手眼标定方法及装置，在机械臂的末端臂上连接一标定工装，在机械臂基座上设置一激光相机，所述标定工装上设有可变换位姿的标定板，激光相机用于采集标定板的强度图和点云数据，保持机械臂不动，调节标定板位姿，由标定板不同位姿下的相机坐标系点云位置信息和世界坐标系点云位置信息联立求解得到激光相机和机械臂末端的位姿转换关系，完成手眼标定。本发明减少现有标定过程中的多个中间过程，无需RGB图像以及机械臂位姿信息，减少机械臂以及点云数据的引入误差，提高了标定精度，尤其适用于带电作业机器人，在作业现场即可快速完成手眼标定，安全快速可靠。
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公开(公告)号：CN114536354A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210032330.3
申请日：2022-01-12
申请人： 慈溪市输变电工程有限公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器，包括机器本体，机器本体上设有遮挡机构，遮挡机构包括遮挡篷、固定架、水平转动架、翻转机构和旋转机构，遮挡篷与水平转动架在竖直面内转动连接，翻转机构驱动遮挡篷相对水平转动架转动，水平转动架与固定架转动连接且水平转动架的转动轴竖直，旋转机构驱动水平转动架相对固定架转动，遮挡篷设置在机器本体上方。本发明提供了一种设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器，在下雨天减少或避免雨水进入作业位置，增加作业位置的绝缘防护，使带电作业机器人可以在雨天进行操作。
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公开(公告)号：CN113808201A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN113808201B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202110900383.8
申请日：2021-08-06
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种目标物体检测方法及引导抓取方法，目标物体检测方法包括：步骤(1)：对相机和激光传感器进行联合标定，对机器人进行手眼标定；步骤(2)：机器人分别采集目标物体的图像和激光点云，通过图像分割模型分割图像得到目标物体，并结合步骤(1)从激光点云中筛选得到目标物体在空间中的对应点云模型；步骤(3)：采用模板匹配算法计算得到步骤(2)得到的点云模型的轮廓、位姿及其中心，即检测得到目标物体。本发明运用了深度相机系统对目标物体进行高精度建模，实现了对非规则目标进行精确识别并进行引导抓取，使带电作业机器人在作业流程中可以准确识别并抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN113240670B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110663762.X
申请日：2021-06-16
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/80 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了带电作业场景下针对待作业物体的图像分割方法，包括步骤：步骤一、在机器人上安装RGB相机和激光雷达，并进行联合标定得到相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系；步骤二、利用采集并标注的训练数据训练得到图像分割模型，并对RGB相机采集RGB图像进行识别分割得到待作业目标物体；步骤三、根据步骤一得到的相机坐标系与激光雷达坐标系之间的旋转及平移关系，将步骤二识别分割得到的待作业目标物体变换至激光雷达坐标系下得到待作业目标物体的点云集合即为待作业物体。本发明可用于带电作业机器人的控制抓取模块作业，满足带电作业场景对于准确性与实时性的要求。
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公开(公告)号：CN114536354B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210032330.3
申请日：2022-01-12
申请人： 慈溪市输变电工程有限公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器，包括机器本体，机器本体上设有遮挡机构，遮挡机构包括遮挡篷、固定架、水平转动架、翻转机构和旋转机构，遮挡篷与水平转动架在竖直面内转动连接，翻转机构驱动遮挡篷相对水平转动架转动，水平转动架与固定架转动连接且水平转动架的转动轴竖直，旋转机构驱动水平转动架相对固定架转动，遮挡篷设置在机器本体上方。本发明提供了一种设有防雨水结构的全天候自适应的带电作业机器，在下雨天减少或避免雨水进入作业位置，增加作业位置的绝缘防护，使带电作业机器人可以在雨天进行操作。
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公开(公告)号：CN114536325A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210041994.6
申请日：2022-01-12
申请人： 慈溪市输变电工程有限公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网操作机器人的高温高湿环境作业控制方法。为了克服现有技术配网设置的绝缘伞与机器人作业时容易干涉的问题；本发明S1：绝缘斗臂车将操作机器人运输到指定位置，计算规划斗臂轨迹与操作机器人轨迹；操作机器人与绝缘伞组件设置在绝缘斗臂车的绝缘斗中；S2：通过检测环境温度与湿度，预设的阈值比较，判断环境状况，判断是否需要展开绝缘伞组件；S3：根据操作机器人轨迹，控制绝缘伞组件展开并跟随操作机器人；S4：任务执行完毕，绝缘斗臂车回归后收伞。方便计算操作机器人的轨迹；避免与操作机器人轨迹的干涉，且能够充分隔绝雨水与阳光，避免高温与雨水对操作机器人绝缘性的影响，充分保障安全。
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公开(公告)号：CN113160118A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110158342.6
申请日：2021-02-05
申请人： 亿嘉和科技股份有限公司
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种电线目标检测方法，包括以下步骤：(1)通过激光传感器获取电线所处场景的原始深度数据，并根据深度距离的远近转换成灰度图像；(2)对步骤(1)所得的灰度图像进行数据预处理，得到二值图像；(3)对步骤(2)所得的二值图像使用霍夫变换，获得所有方向上的直线目标，作为参考电线目标；(4)将步骤(3)得到的参考电线目标转换到截距‑斜率特征空间，并分别根据斜率和截距进行去噪，得到有效参考电线目标；(5)连接步骤(4)得到的有效参考电线目标作为最终的电线目标，得到电线目标检测结果。本发明仅需要深度数据，用数字图像处理的方法，有效滤除深度数据当中的噪声，同时提高了计算效率与电线检测结果的准确率。
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