公开(公告)号：CN117760406A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311766380.5

申请日：2023-12-21

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 陈裕田 ,  宋健 ,  汪涛

IPC: G01C21/00 ,  G06V10/75 ,  G06V10/44 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明提供了一种低漂移激光雷达和IMU的即时定位与地图构建方法，构建了一个基于因子图的激光雷达和IMU的即时定位与地图构建框架，该框架由基于漂移抑制的激光雷达里程计、IMU预集成优化和闭环触发的后端因子图优化组成，在激光雷达里程计的扫描匹配过程中添加额外的位姿约束来抑制位姿漂移。在存在绝对地平面的情况下，姿态估计在滚转角、俯仰角和z轴上的变化得到抑制，可以在无地面点误匹配的情况下，完成平坦场景下无地面观测约束的低漂移激光雷达和IMU的即时定位与地图构建。

公开(公告)号：CN117741694A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311766379.2

申请日：2023-12-21

Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司

Inventor： 汪涛 ,  宋健 ,  边疆 ,  陈裕田 ,  丁豪

IPC: G01S17/931 ,  G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明提供了一种基于激光强度的3D激光雷达探测方法，包括获取前进载体所处空间中的激光返回信息；识别并过滤地面点，以免对正常行驶过程中造成影响；设置障碍物区域，剔除无关点加入计算，避免增加控制器运算负担；对避障区域内的点云数据进行聚类分析，用以区分雨水、雾霾或者实体障碍物等；对聚类后的各个点云团，结合强度信息和位置信息分别计算避障权重；根据避障权重，判断载体前进过程中是否遭遇阻碍。采用基于激光强度的3D激光雷达探测方法，降低了移动载体在户外环境行驶的硬件成本，增强了恶劣环境下的感知能力，提高了移动载体的安全性和稳定性。