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公开(公告)号：CN109366480A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811559194.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1025 , B25J13/00 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本发明的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本发明的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。
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公开(公告)号：CN112082758B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202011040606.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种电磁振动齿轮弯曲疲劳试验台。包括伺服电机、基座、测量系统、电磁共振系统和可变质量激励系统等，伺服电机连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠连接在基座上；基座底部通过弹簧与地面连接，基座上有两个导向孔安装有导杆；电磁共振系统上部与可变质量系统连接，中部通过弹簧与上连接板相连，下部连接有加载单元，加载单元与基座之间安装试验试样。本发明能有效隔绝环境振动源对设备的影响和设备对周围环境的影响；通过电磁振动来实现对试样的加载，设有应变片，能实时监控齿根应力和加载的共振频率，通过齿根应力和振动频率的变化准确判断获得齿轮损伤情况。本发明设有环境箱，能进行高温或低温环境下的疲劳试验。
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公开(公告)号：CN106151392A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610585475.0
申请日：2016-07-20
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/04 , F16H57/021 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/32 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/0424
Abstract: 本发明涉及行星齿轮传动，公开一种人字齿轮行星传动的均载装置，包括行星架、行星轮和柔性销轴，柔性销轴贯穿行星轮和行星架，其特征在于：还包括轴套和缓冲套，柔性销轴贯穿轴套和缓冲套，缓冲套贯穿行星架并固定在行星架上，行星轮与轴套之间设有轴承，轴承一端设有压紧轴承的锁紧套，行星轮为人字齿行星轮，柔性销轴的端面设有端盖，端盖与行星架固定连接。本发明采用人字齿轮行星传动，具有结构紧凑、承载能力高、啮合重合度高、运转平稳、噪音低等优点；并且能有效地补偿加工安装误差，降低关键零部件的制造成本，实现多个行星轮之间的载荷均匀分配，通过使用一种缓冲套设计，大大降低行星架的材料成本。
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公开(公告)号：CN112082758A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202011040606.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: G01M13/021 , G01M13/025
Abstract: 本发明公开了一种电磁振动齿轮弯曲疲劳试验台。包括伺服电机、基座、测量系统、电磁共振系统和可变质量激励系统等，伺服电机连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠连接在基座上；基座底部通过弹簧与地面连接，基座上有两个导向孔安装有导杆；电磁共振系统上部与可变质量系统连接，中部通过弹簧与上连接板相连，下部连接有加载单元，加载单元与基座之间安装试验试样。本发明能有效隔绝环境振动源对设备的影响和设备对周围环境的影响；通过电磁振动来实现对试样的加载，设有应变片，能实时监控齿根应力和加载的共振频率，通过齿根应力和振动频率的变化准确判断获得齿轮损伤情况。本发明设有环境箱，能进行高温或低温环境下的疲劳试验。
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公开(公告)号：CN209324947U
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201821776930.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: F16H1/32 , F16H57/023
Abstract: 本实用新型涉及行星传动，公开扁平式行星传动模块，包括传动模块单元，传动模块单元包括太阳轮轴、行星架、内齿圈和行星轮，多个行星轮通过销轴安装在行星架上，所有行星轮一侧与内齿圈啮合，所有行星轮另一侧与太阳轮轴的内端部啮合；太阳轮轴外端部设有第一轴齿，行星架的右端设有第一内齿，第一轴齿与第一内齿的模数和齿数都相等，第一轴齿分度圆上的齿形角与第一内齿分度圆上的齿形角相等。传动模块单元进行单元化，相邻两个传动模块单元能够组成多级行星齿轮减速器，分开又能形成单级行星齿轮减速器；两个相邻的传动模块单元通过第一轴齿与第一内齿啮合，拆装方便。结构紧凑，轴向尺寸小，组装方便，大大减少了零件规格和生产管理成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214010399U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202120076741.3
申请日：2021-01-12
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本实用新型公开了一种同时测量消隙齿轮副齿的工作扭矩和偏转角度的装置。本实用新型包括基座、数显面板、固定支架、扭矩传感器、主齿固定装置、副齿同步环、联动拉杆和消隙齿轮；扭矩传感器固定安装在固定支架中，数显面板与扭矩传感器电性连接，扭矩传感器的上端面与主齿固定装置同轴固定连接，主齿固定装置中同轴安装有消隙齿轮；固定支架的上端面同轴安装副齿同步环，固定支架通孔的上端面上标有圆周刻度，副齿同步环的上端面设置有三角箭头标识；固定支架上方同轴安装有联动拉杆，联动拉杆中部分别与副齿同步环、副齿固定相连。本实用新型能同时测量消隙齿轮扭矩和转角，得知扭矩转角的对应关系；结构简单，测量精准。
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公开(公告)号：CN209491760U
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201822150251.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本实用新型的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本实用新型的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209781500U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920177442.1
申请日：2019-01-31
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: F16D3/02
Abstract: 本实用新型涉及连接器，公开一种可补偿对中的连接装置，包括用于与连接轴连接的左接头和右接头，左接头和右接头之间安装有传动块；还包括弹性材料制成的左垫片和右垫片，左接头设有限制左垫片径向转动的左限位槽，右接头设有限制右垫片径向转动的右限位槽，传动块设在左垫片和右垫片之间，传动块一端容置在左限位槽内，其另一端容置在右限位槽内，传动块外端面与左限位槽和右限位槽连接处的面为弧形面。本连接装置的传动块与限位槽接触位置为弧形面，人们只要通过调整连接轴与接头之间的锁紧度就能够调节传动块与限位槽之间的接触位置，从而实现两个相对安装的连接轴对中。
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公开(公告)号：CN209458371U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201822146743.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可测扭矩的谐波减速器，包括了钢轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和应变片；所述帽型柔轮的顶部置于所述钢轮腔体内并且与所述钢轮内啮合传动；所述帽型柔轮的帽沿部与关节壳体固定，底部贴应变片以利用柔轮的变形测量输出扭矩；所述钢轮与输出轴通过螺栓连接输出动力。本实用新型将传统的柔轮输出方式改为钢轮输出方式以便信号采集。由于钢轮输出扭矩时会引起柔轮的相应变形，本实用新型利用此特性在柔轮上贴应变片测出谐波减速器的输出扭矩。本实用新型成本低、测量精度高，结构紧凑、空间占比少。
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公开(公告)号：CN205877155U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620770403.9
申请日：2016-07-20
Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司
IPC: F16H57/08 , F16H57/023
Abstract: 本实用新型涉及行星齿轮传动，公开人字齿轮行星传动的均载装置，包括行星架、行星轮和柔性销轴，柔性销轴贯穿行星轮和行星架，其特征在于：还包括轴套和缓冲套，柔性销轴贯穿轴套和缓冲套，缓冲套贯穿行星架并固定在行星架上，行星轮与轴套之间设有轴承，轴承一端设有压紧轴承的锁紧套，行星轮为人字齿行星轮。本实用新型采用人字齿轮行星传动，具有结构紧凑、承载能力高、啮合重合度高、运转平稳、噪音低等优点；并且能有效地补偿加工安装误差，降低关键零部件的制造成本，实现多个行星轮之间的载荷均匀分配，通过使用一种缓冲套设计，大大降低行星架的材料成本。
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