公开(公告)号：CN109366480A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811559194.3

申请日：2018-12-19

Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司

Inventor： 王永波 ,  张靖 ,  吴玉谦 ,  胡俊章 ,  谢发祥 ,  严亮 ,  张琦

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/00 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J9/1025 ,  B25J13/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本发明的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本发明的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。

公开(公告)号：CN209491760U

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201822150251.4

申请日：2018-12-19

Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司

Inventor： 王永波 ,  张靖 ,  吴玉谦 ,  胡俊章 ,  谢发祥 ,  严亮 ,  张琦

IPC: B25J9/10 ,  B25J13/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种高集成度机电控一体化机器人关节模组，关节模组包括壳体、制动装置、中空无框电机、谐波减速器，低压直流驱动器及相应PCB电路板，还包括用于测量电机输入转速的增量式编码器和测量谐波减速器输出的绝对式编码器；所述关节模组所有转动部件均为同轴设置并设计为中空模式以便走线。本实用新型的优点之一是采用了带应变片的谐波减速器，此设计可大大节约单独采购力矩传感器的成本，并且使得结构更紧凑，空间占比更少。由于直接利用了谐波减速器柔轮的柔性而减少了额外力矩传感器的柔性单元，关节的总体刚性会更强。本实用新型的另一个优点是采用了固定谐波减速器的柔轮而刚轮作为输出单元，此布置使得从柔轮采集力矩信号更稳定，更精确。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209781500U

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201920177442.1

申请日：2019-01-31

Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司

Inventor： 吕建华 ,  张琦 ,  乔华 ,  王永波 ,  朱忠刚

IPC: F16D3/02

Abstract: 本实用新型涉及连接器，公开一种可补偿对中的连接装置，包括用于与连接轴连接的左接头和右接头，左接头和右接头之间安装有传动块；还包括弹性材料制成的左垫片和右垫片，左接头设有限制左垫片径向转动的左限位槽，右接头设有限制右垫片径向转动的右限位槽，传动块设在左垫片和右垫片之间，传动块一端容置在左限位槽内，其另一端容置在右限位槽内，传动块外端面与左限位槽和右限位槽连接处的面为弧形面。本连接装置的传动块与限位槽接触位置为弧形面，人们只要通过调整连接轴与接头之间的锁紧度就能够调节传动块与限位槽之间的接触位置，从而实现两个相对安装的连接轴对中。

公开(公告)号：CN209458371U

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201822146743.6

申请日：2018-12-20

Applicant: 浙江双环传动机械股份有限公司

Inventor： 王永波 ,  张靖 ,  吴玉谦 ,  胡俊章 ,  谢发祥 ,  严亮 ,  张琦

IPC: F16H49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可测扭矩的谐波减速器，包括了钢轮、柔轮、波发生器、交叉滚子轴承和应变片；所述帽型柔轮的顶部置于所述钢轮腔体内并且与所述钢轮内啮合传动；所述帽型柔轮的帽沿部与关节壳体固定，底部贴应变片以利用柔轮的变形测量输出扭矩；所述钢轮与输出轴通过螺栓连接输出动力。本实用新型将传统的柔轮输出方式改为钢轮输出方式以便信号采集。由于钢轮输出扭矩时会引起柔轮的相应变形，本实用新型利用此特性在柔轮上贴应变片测出谐波减速器的输出扭矩。本实用新型成本低、测量精度高，结构紧凑、空间占比少。