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公开(公告)号：CN105264402B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201480031599.3
申请日：2014-04-04
Applicant: 洛克希德马丁公司
CPC classification number: G01S17/89 , B63B1/00 , G01C13/008 , G01S7/4808 , G01S17/42 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/30108 , Y02A90/32
Abstract: 使用安装在诸如AUV、ROV或三脚架的水下平台上的3D激光器来进行海底和其它水下结构的自主水下检查的系统和方法。本文所描述的所述系统和方法能够被用于扫描水下结构以取得对所述水下结构的更好理解，诸如例如，为了生成所述水下结构的3D虚拟模型。所述3D虚拟模型能够被用于许多目的，包括但不限于引导所述水下结构的检查、修理和操纵、在所述水下结构周围航行以及其它目的。
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公开(公告)号：CN103477244B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201180050691.0
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G01S15/89
CPC classification number: G01S15/89 , G01S7/539 , G01S15/025 , G01S15/66 , G06T7/251 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/30181
Abstract: 本发明披露了一种可用于扫描水下结构的方法和系统。所述方法和系统使得使用者对水下结构有更好的了解。例如，所述方法和系统检测水下结构的变化。声波声纳波被导向水下结构，并且反射的声波声纳波被接收并处理以便生成三维图像。该水下结构的三维图像的数据点与水下结构的在先存在的三维模型对准(比对)。根据所对准(比对)的三维图像生成变化检测模型，并且所述变化检测模型与水下结构的在先存在的三维模型进行比较。根据比较结果，检测水下结构中发生的结构变化。
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公开(公告)号：CN103534608A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201180051192.3
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G01S15/89
CPC classification number: H04B11/00 , G01S1/72 , G01S15/89 , G06K9/00201 , G06T17/05
Abstract: 本发明披露了一种可用于扫描水下结构的方法和系统。所述方法和系统使得使用者能够对现有的水下结构有更好的了解。例如，所述方法和系统允许建造水下结构的三维模型。声纳波被导向水下结构，并且反射的声纳波被接收。初始的3D数据点从所反射的声纳波获得，并被设置成提供水下结构的三维图像。水下结构的工作对准/比对模型通过初始的数据点生成。随着新的3D声纳数据被采集，所述新的3D声纳数据与对准/比对模型对准/比对并被添加至所述对准/比对模型。
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公开(公告)号：CN103620442B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180049675.X
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G01S15/00
CPC classification number: G01S15/89 , G01S15/025 , G01S15/06 , G01S15/93 , G06T7/75 , G06T7/77 , G06T2207/10028 , G06T2207/20036 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明披露了可用于扫描水下结构的方法和系统。例如，所述方法和系统判断水下航行器相对于水下结构的位置和方向，例如通过引导声波声纳波朝向水下结构并处理由所述水下结构反射的声波声纳波以产生所述结构的三维图像。该三维图像的数据点与所述水下结构的在先存在的三维模型进行比较。根据比较结果，可以确定水下航行器相对于水下结构的位置和方向。
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公开(公告)号：CN103201693B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201180050836.7
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165
Abstract: 本发明披露了一种可用于组合两个来源的位置和方向（姿态）信息的方法和系统，其中来自一个来源的信息与来自另一个来源的信息相关联，并且所述来源以不同率产生信息。例如，所述方法和系统通过组合由3D成像声纳计算的姿态信息和来自航行器导航系统的姿态信息能够估计水下航行器相对于水下结构的位置和方向(姿态)。为了组合来自两个来源的信息，确定是否生成一个来源相对于另一个来源的姿态估计的正向预测，并且如果需要生成所述正向预测。根据融合的姿态估计确定水下航行器的更新的姿态，并且用于航行器引导和控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103201693A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201180050836.7
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165
Abstract: 本发明披露了一种可用于组合两个来源的位置和方向（姿态）信息的方法和系统，其中来自一个来源的信息与来自另一个来源的信息相关联，并且所述来源以不同率产生信息。例如，所述方法和系统通过组合由3D成像声纳计算的姿态信息和来自航行器导航系统的姿态信息能够估计水下航行器相对于水下结构的位置和方向(姿态)。为了组合来自两个来源的信息，确定是否生成一个来源相对于另一个来源的姿态估计的正向预测，并且如果需要生成所述正向预测。根据融合的姿态估计确定水下航行器的更新的姿态，并且用于航行器引导和控制。
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公开(公告)号：CN103534608B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201180051192.3
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G01S15/89
CPC classification number: H04B11/00 , G01S1/72 , G01S15/89 , G06K9/00201 , G06T17/05
Abstract: 本发明披露了一种可用于扫描水下结构的方法和系统。所述方法和系统使得使用者能够对现有的水下结构有更好的了解。例如，所述方法和系统允许建造水下结构的三维模型。声纳波被导向水下结构，并且反射的声纳波被接收。初始的3D数据点从所反射的声纳波获得，并被设置成提供水下结构的三维图像。水下结构的工作对准/比对模型通过初始的数据点生成。随着新的3D声纳数据被采集，所述新的3D声纳数据与对准/比对模型对准/比对并被添加至所述对准/比对模型。
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公开(公告)号：CN105264402A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201480031599.3
申请日：2014-04-04
Applicant: 洛克希德马丁公司
CPC classification number: G01S17/89 , B63B1/00 , G01C13/008 , G01S7/4808 , G01S17/42 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/30108 , Y02A90/32
Abstract: 使用安装在诸如AUV、ROV或三脚架的水下平台上的3D激光器来进行海底和其它水下结构的自主水下检查的系统和方法。本文所描述的所述系统和方法能够被用于扫描水下结构以取得对所述水下结构的更好理解，诸如例如，为了生成所述水下结构的3D虚拟模型。所述3D虚拟模型能够被用于许多目的，包括但不限于引导所述水下结构的检查、修理和操纵、在所述水下结构周围航行以及其它目的。
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公开(公告)号：CN105264336A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201480032142.4
申请日：2014-04-04
Applicant: 洛克希德马丁公司
CPC classification number: G01S17/89 , B63B1/00 , G01C13/008 , G01S7/4808 , G01S17/42 , G06T7/521 , G06T7/55 , G06T2207/30108 , Y02A90/32
Abstract: 使用安装在诸如AUV、ROV或三脚架的水下平台上的3D激光器来进行海底和其它水下结构的自主水下检查的系统和方法。本文所描述的所述系统和方法能够被用于扫描水下结构以取得对所述水下结构的更好理解，诸如例如，为了避免水下运载工具与所述水下结构碰撞并且为了引导所述水下结构的检查、修理和操纵。
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公开(公告)号：CN103620442A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201180049675.X
申请日：2011-10-25
Applicant: 洛克希德马丁公司
IPC: G01S15/00
CPC classification number: G01S15/89 , G01S15/025 , G01S15/06 , G01S15/93 , G06T7/75 , G06T7/77 , G06T2207/10028 , G06T2207/20036 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明披露了可用于扫描水下结构的方法和系统。例如，所述方法和系统判断水下航行器相对于水下结构的位置和方向，例如通过引导声波声纳波朝向水下结构并处理由所述水下结构反射的声波声纳波以产生所述结构的三维图像。该三维图像的数据点与所述水下结构的在先存在的三维模型进行比较。根据比较结果，可以确定水下航行器相对于水下结构的位置和方向。
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