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公开(公告)号：CN112066994B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011037066.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01C21/20 , G01C11/02 , G01S17/931 , G05D1/02 , G05D1/12
Abstract: 本发明涉及消防智能技术领域，具体涉及一种消防机器人局部自主导航方法及系统，该方法包括，在红外图像中选取火源，根据红外图像与点云图像的映射矩阵求取火源的三维坐标；根据火源的位置，在可见光图像中选取目标点，根据可见光图像与点云图像的映射矩阵求取目标点的三维坐标；根据目标点的三维坐标，规划消防机器人运动到目标点的路径，驱动消防机器人运动到目标点；再次选取目标点，直至消防机器人的作业半径能够覆盖火源进行灭火作业。本发明通过可见光图像与点云图像、红外图像与点云图像的数据融合，提高了消防机器人对火场环境的感知能力，使得消防机器人具备在视距内的局部自主导航能力，大幅提高了消防机器人在火场消防作业中的应用。
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公开(公告)号：CN114100046A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010869530.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。
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公开(公告)号：CN114100046B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010869530.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人水带接头，包括接头本体、夹座安装板、接头夹座，接头本体包括相互贯通的水管连接部和消防栓对接部，消防栓对接部的一侧端面沿周向设置环形凹槽，环形凹槽内部设置多个用以卡接消防栓的卡头，消防栓对接部另一侧设置夹座安装板；夹座安装板上固定设置接头夹座；接头夹座包括固定连接的固定部和夹持部，固定部与夹座安装板固定。夹持部为开设在夹持部周侧面上的开槽。一种消防机器人，包括图像采集装置、机械手臂、接头抓手和前述的消防机器人水带接头；接头抓手一端与接头夹座固定，另一端与机械手臂铰接。本发明实现了快速便捷式对接，保障了消防员的人身安全，提高了消防机器人的智能化与消防应急响应的时效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112066994A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202011037066.X
申请日：2020-09-28
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01C21/20 , G01C11/02 , G01S17/931 , G05D1/02 , G05D1/12
Abstract: 本发明涉及消防智能技术领域，具体涉及一种消防机器人局部自主导航方法及系统，该方法包括，在红外图像中选取火源，根据红外图像与点云图像的映射矩阵求取火源的三维坐标；根据火源的位置，在可见光图像中选取目标点，根据可见光图像与点云图像的映射矩阵求取目标点的三维坐标；根据目标点的三维坐标，规划消防机器人运动到目标点的路径，驱动消防机器人运动到目标点；再次选取目标点，直至消防机器人的作业半径能够覆盖火源进行灭火作业。本发明通过可见光图像与点云图像、红外图像与点云图像的数据融合，提高了消防机器人对火场环境的感知能力，使得消防机器人具备在视距内的局部自主导航能力，大幅提高了消防机器人在火场消防作业中的应用。
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公开(公告)号：CN212890791U
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202021449331.0
申请日：2020-07-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种电动车控制装置，包括左车把检测开关、右车把检测开关、电动车控制系、左车把、右车把和语音提示器。本实用新型使用中当人手握住车把时，压电传感器受力产生电信号，当人手脱离车把时，压电传感器不受力不会产生电信号，电动车控制系统通过对该电信号有无的检测判断人手处于握把或脱把状态；当检测到只有单手脱把时将电动车运行速度降低，当检测到左、右手同时脱把时，切断电动车电源供应，直至电动车停止，并在过程中通过语音提示器进行提示。
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公开(公告)号：CN213534499U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202021529412.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于汽车座椅的可调节减震机构，包括6‑UPU平台；所述6‑UPU平台包括下底板、上底板；所述下底板和上底板之间安装有电缸；所述上底板的顶部用于安装汽车座椅；所述下底板的上部和上底板的下部对称安装有姿态传感器。本实用新型可以调整6‑UPU平台的高度和前后以使乘车人获得一个舒适的乘车空间，并且在行驶过程中通过姿态传感器反馈适时调整6‑UPU平台姿态来消除汽车座椅的震动，达到汽车减震效果，提高了驾驶人和乘车人的舒适度，有利于改善用户体验。
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公开(公告)号：CN213138966U
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202021110798.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/032 , G05D1/08
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于串并联双足机器人的落地冲击调节机构，包括上平台，以上平台的中轴线为对称轴，在所述上平台的下方对称的设置了两个Stewart平台，两个Stewart平台协同支撑上平台并调节上平台的姿态。本实用新型通过采用上平台作为双足机器人的承载平台，通过设置在上平台下端的双Stewart平台分散承载力，改善了双足机器人承载能力小、刚度不够、精度低、累积误差大等问题。
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