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公开(公告)号：CN103234540A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310089644.8
申请日：2013-03-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明属于跟踪定位技术领域，涉及一种面向消防和救援的危险作业人员无盲区定位方法，该方法在GPS信号无效时，以GPS无效点为原点，进行盲区相对位置的定位，方法如下：将人的运动方式大体分为静止，跑，走，上楼，下楼五个动作，对加速度传感器采集的加速度信号进行软件滤波，然后采用滑动时间窗的方法进行加速度信号的特征提取，相邻的窗之间重叠半个窗长，先对窗口进行标准差处理，得到标准差；根据标准差的大小和表征每一步动作的波峰和波谷之间的采样点大小，进行动作识别；再加上电子罗盘采集的方位角信息，进行相对位移的计算；将方位角信息和相对位移转化为相应的经纬度输出。本发明可以长时间准确的输出定位信息。
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公开(公告)号：CN101888413A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN201010220462.6
申请日：2010-07-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明石化行业泄漏监测与定位预警系统及其建立方法，涉及一种气体漏失的预防、检查和确定位置的装置，由上位机系统、中心节点、路由节点和终端节点四部分组成。其中，上位机系统中的软件部分包括地理信息系统和虚拟现实控制系统，所有节点均是由ZigBee无线模块、传感器模块和电源模块组成的无线网络节点，ZigBee无线模块使用了ZigBee无线传输协议，传感器模块搭载一个微量泄漏气敏传感器，电源模块由3.6V直流电池和电压转换电路构成。本发明实现了监控中心与整个现场所有监控点的环境参数、潜在事故预警信息和事故发生时危险源准确定位信息的同步，克服了现有技术不能及时地对突发泄漏事件进行监测预警和对现场信息进行采集和传输的问题。
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公开(公告)号：CN101714256B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910228580.9
申请日：2009-11-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于动态图像分析技术领域，涉及一种基于全方位视觉的动态目标识别和定位方法，包括步骤1：获取全方位视觉序列图像，对该序列图像进行预处理，得到把运动目标和背景区分开来二值图像；步骤2：用光流法进行局部区域搜索，进行图像相邻帧间特征点的匹配，检测出图像序列的运动目标；步骤3：通过粒子滤波算法对目标运动状态进行估计，预测运动目标在后续帧中的参数，完成跟踪过程。采用本发明提出的方法进行动态目标识别和定位，可以明显地减少运算量并提高准确率。
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公开(公告)号：CN101726855B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910228581.3
申请日：2009-11-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: H04N5/225
Abstract: 本发明属于先进制造技术领域，涉及一种基于立方体投影对鱼眼图像畸变校正方法，包括如下步骤：步骤1：用鱼眼镜头得到成像模型，并根据成像模型对鱼眼镜头进行标定得到标定参数；步骤2：根据采集到的鱼眼图像，确定视点，并以视点为坐标系原点，建立立方体透视投影模型，得到空间点的立方体透视投影；步骤3：建立空间点的立方体透视投影与鱼眼图像之间的映射关系；步骤4：使用双线性内插值法，实现对鱼眼图像的畸变校正。本发明用基于立方体投影模型来矫正畸变的鱼眼图像，能够有效的克服原始的鱼眼图像存在的几何变形，使得校正后的图像符合人的直观感觉，真实感较强。
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公开(公告)号：CN106927039A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201611129850.7
申请日：2016-12-09
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: B64C29/02 , B64C27/28 , B64C2201/108 , B64C2201/162 , B64C2201/18 , B64D27/26 , B64D2027/262
Abstract: 本发明涉及一种矢量拉力装置，包括摆动式发动机座51,固定式发动机座53,支座连接光轴56,法兰轴承57,控制舵机54,球头连接光轴55,球头拉杆52,第一球头59和第二球头58，控制舵机54固定在固定式发动机座53上；在固定式发动机座53上通过法兰轴承57连接有支座连接光轴56，摆动式发动机座51设置在支座连接光轴56上；在摆动式发动机座51的侧边通过球头连接光轴55固定有第一球头59，在控制舵机54的舵机摇臂上固定有第二球头58，两个球头通过球头拉杆52刚性连接。本发明同时提供一种采用所述的矢量拉力装置实现的垂直起降无人机矢量拉力控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102636772B
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210072513.4
申请日：2012-03-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于灾害预防技术领域，涉及一种突发灾害性事故快速定位系统，包括监控中心计算机及多个子网络，每个子网络位于一个检测区域内，包括固定安装在该区域内的各个检测点处的多个固定节点及固定传感器；各个子网络中固定节点及固定传感器的设立的结构、密度及固定传感器种类随检测区域实际环境的不同而不同，固定传感器的检测信号被送入固定节点，与监控中心计算机一起构成对突发灾害性事故进行初步定位的无线传感器网络，该定位系统还包括为某些重要的检测区域分别配置的修补机器人，其带有定位节点，并携带多个可抛撒传感器。本发明同时提供一种采用上述系统实现的定位方法。本发明具有检测准确、定位精度高、处理速度快，无线布线等优点。
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公开(公告)号：CN101726855A
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200910228581.3
申请日：2009-11-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: G02B27/00
Abstract: 本发明属于先进制造技术领域，涉及一种基于立方体投影对鱼眼图像畸变校正方法，包括如下步骤：步骤1：用鱼眼镜头得到成像模型，并根据成像模型对鱼眼镜头进行标定得到标定参数；步骤2：根据采集到的鱼眼图像，确定视点，并以视点为坐标系原点，建立立方体透视投影模型，得到空间点的立方体透视投影；步骤3：建立空间点的立方体透视投影与鱼眼图像之间的映射关系；步骤4：使用双线性内插值法，实现对鱼眼图像的畸变校正。本发明用基于立方体投影模型来矫正畸变的鱼眼图像，能够有效的克服原始的鱼眼图像存在的几何变形，使得校正后的图像符合人的直观感觉，真实感较强。
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公开(公告)号：CN101714256A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910228580.9
申请日：2009-11-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于动态图像分析技术领域，涉及一种基于全方位视觉的动态目标识别和定位方法，包括步骤1：获取全方位视觉序列图像，对该序列图像进行预处理，得到把运动目标和背景区分开来二值图像；步骤2：用光流法进行局部区域搜索，进行图像相邻帧间特征点的匹配，检测出图像序列的运动目标；步骤3：通过粒子滤波算法对目标运动状态进行估计，预测运动目标在后续帧中的参数，完成跟踪过程。采用本发明提出的方法进行动态目标识别和定位，可以明显地减少运算量并提高准确率。
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公开(公告)号：CN102636772A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210072513.4
申请日：2012-03-19
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明属于灾害预防技术领域，涉及一种突发灾害性事故快速定位系统，包括监控中心计算机及多个子网络，每个子网络位于一个检测区域内，包括固定安装在该区域内的各个检测点处的多个固定节点及固定传感器；各个子网络中固定节点及固定传感器的设立的结构、密度及固定传感器种类随检测区域实际环境的不同而不同，固定传感器的检测信号被送入固定节点，与监控中心计算机一起构成对突发灾害性事故进行初步定位的无线传感器网络，该定位系统还包括为某些重要的检测区域分别配置的修补机器人，其带有定位节点，并携带多个可抛撒传感器。本发明同时提供一种采用上述系统实现的定位方法。本发明具有检测准确、定位精度高、处理速度快，无线布线等优点。
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公开(公告)号：CN201666838U
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201020152787.0
申请日：2010-04-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型属于先进制造和自动控制技术领域，涉及一种基于自组网抛洒传感器的泄漏检测装置，包括应急装置，在所述应急装置上设置有节点弹射抛洒器并固定有用于无线传感网络组建的中心节点，所述的节点弹射抛洒器包括托盘和弹射架两部分，弹射架固定在应急装置上，弹射架的顶点上固定有放置多个传感器节点的托盘，所述的传感器节点分为两种，一种是全功节点，一种是半功节点；所述的弹射架受中心节点的控制，用于弹射传感器节点。本实用新型能在最短时间内准确地发现危险源或气体泄漏点，获取事故现场各种数据，并做出应急响应。从而实现事故中最大限度地降低人员伤亡、减少经济损失、维护产业安全的目的。
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