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公开(公告)号：CN109034028B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201810779843.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
Abstract: 一种基于符号化与TF‑IDF的机械设备故障特征提取方法，包括：将采集的待诊断振动信号转为时间序列，并对所述时间序列进行截取，得到所述振动时间序列的子序列；将所述振动时间子序列加载至正常振动子序列集合中，将加载后的振动子序列集合进行符号化；将符号化的上述振动子序列集合采用TF‑IDF方法进行差异化特征提取。本发明技术方案中将符号化与TF‑IDF方法相结合，进行机械设备故障特征提取，提高了机械设备故障诊断中振动信号特征提取的准确性和有效性，有很好的分类能力，能够更好更快的提取机械设备特征。
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公开(公告)号：CN106493828B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611152912.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种浆料挤出系统，包括：凸轮盘1、柱塞杆2、送料盘组件4、进出料组件6、下壳体7、快拆螺母8和传动轴组件9。凸轮盘1水平固定在传动轴组件9的底端，其下端的环状表面105，表面光滑且有一定的倾斜变化规律。送料盘组件4包括压板401、和送料盘402，压板401的表面开有导向槽，在槽内放置有复位簧片3；在送料盘402上开设有储料孔408，各个储料孔408位于凸轮盘1的下端的环状表面105的下方；送料盘402通过传动轴组件与步进电机相联。各个柱塞杆2分别置于送料盘组件4的储料孔中；送料盘组件4与进出料组件6水平安装在凸轮盘1正下方，送料盘组件4可以相对进出料组件6转动。
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公开(公告)号：CN106927039A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201611129850.7
申请日：2016-12-09
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: B64C29/02 , B64C27/28 , B64C2201/108 , B64C2201/162 , B64C2201/18 , B64D27/26 , B64D2027/262
Abstract: 本发明涉及一种矢量拉力装置，包括摆动式发动机座51,固定式发动机座53,支座连接光轴56,法兰轴承57,控制舵机54,球头连接光轴55,球头拉杆52,第一球头59和第二球头58，控制舵机54固定在固定式发动机座53上；在固定式发动机座53上通过法兰轴承57连接有支座连接光轴56，摆动式发动机座51设置在支座连接光轴56上；在摆动式发动机座51的侧边通过球头连接光轴55固定有第一球头59，在控制舵机54的舵机摇臂上固定有第二球头58，两个球头通过球头拉杆52刚性连接。本发明同时提供一种采用所述的矢量拉力装置实现的垂直起降无人机矢量拉力控制方法。
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公开(公告)号：CN106493828A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611152912.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: B28B1/001 , A21C15/002 , A23G1/042 , B33Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种浆料挤出系统，包括：凸轮盘1、柱塞杆2、送料盘组件4、进出料组件6、下壳体7、快拆螺母8和传动轴组件9。凸轮盘1水平固定在传动轴组件9的底端，其下端的环状表面105，表面光滑且有一定的倾斜变化规律。送料盘组件4包括压板401、和送料盘402，压板401的表面开有导向槽，在槽内放置有复位簧片3；在送料盘402上开设有储料孔408，各个储料孔408位于凸轮盘1的下端的环状表面105的下方；送料盘402通过传动轴组件与步进电机相联。各个柱塞杆2分别置于送料盘组件4的储料孔中；送料盘组件4与进出料组件6水平安装在凸轮盘1正下方，送料盘组件4可以相对进出料组件6转动。
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公开(公告)号：CN106643473A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611230227.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: G01B7/34
CPC classification number: G01B7/34
Abstract: 自动化平整度检测装置及检测方法，装置是在矩形支撑架的一对相平行的第一边框和第二边框之间设置有导向架和驱动导向架能够沿第一边框和第二边框移动的第一驱动机构，导向架上设置有运动滑台和驱动运动滑台能够沿导向架上的导向杆移动的第二驱动机构，运动滑台上设置有用于进行平整度检测的检测头，驱动检测头上下移动的第三驱动机构。方法包括：检测头设置被检板材；检测头进入被检板材幅面检测阶段；检测头复位；检测头按给定路径在被检板材表面平稳滑动，上位机实时绘制出数据变化曲线；检测完毕，将检测头换下安装马克笔；检测平台根据检测过程中所记录的坐标位置进行逐个定位，标记不合格位置。本发明增大了检测数据量，使平整度检测更加精确可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109034028A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810779843.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: G06K9/00523 , G01H17/00 , G06K9/6223 , G06K9/6247
Abstract: 一种基于符号化与TF‑IDF的机械设备故障特征提取方法，包括：将采集的待诊断振动信号转为时间序列，并对所述时间序列进行截取，得到所述振动时间序列的子序列；将所述振动时间子序列加载至正常振动子序列集合中，将加载后的振动子序列集合进行符号化；将符号化的上述振动子序列集合采用TF‑IDF方法进行差异化特征提取。本发明技术方案中将符号化与TF‑IDF方法相结合，进行机械设备故障特征提取，提高了机械设备故障诊断中振动信号特征提取的准确性和有效性，有很好的分类能力，能够更好更快的提取机械设备特征。
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公开(公告)号：CN106584853B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201611230321.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
Abstract: 一种可调节双层联动式数控平台，包括支撑机架，支撑机架是由上层框架、下层框架以及连接在上层框架和下层框架四个端角之间的连接板构成，上层框架上设置有运动滑台，以及用于驱动运动滑台在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第一移动机构，下层框架上设置有打印平面，以及用于驱动打印平面在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第二移动机构，支撑机架对应第一移动机构和第二移动机构同一侧的两个端角分别各设置有一组用于驱动第一移动机构和第二移动机构运行的驱动机构。本发明可实现双层联动，可以根据不同加工要求来进行两种模式的切换，执行效率高，运动速度快，加工模式可切换。可根据加工需要来随意改变运动模式。
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公开(公告)号：CN106671244A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611105841.4
申请日：2016-12-05
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: B28B1/001 , B28B13/027 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta结构的陶瓷3D打印机，包括静平台和动平台以及三条沿周向均布的连杆支链，连杆支链设有一根主动臂和与其铰接的两根从动臂，主动臂设有驱动电机，主动臂驱动电机的输出端通过两级减速带传动机构和主动臂的输入端连接，两根从动臂的末端通过铰链Ⅱ与动平台连接；在动平台上固定有陶瓷打印喷头，陶瓷打印喷头包括垂直固接在动平台中央的料筒，在料筒内装配有螺杆，在料筒的侧壁上设有进料口，在料筒的下端固接有喷嘴；螺杆的上端通过万向节Ⅱ与伸缩连杆的下端连接，伸缩连杆的上端通过万向节Ⅰ与连杆驱动电机连接，连杆驱动电机固接在静平台。本发明结构简单、操作方便、工作效率高、重量轻。
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公开(公告)号：CN106584853A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611230321.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 一种可调节双层联动式数控平台，包括支撑机架，支撑机架是由上层框架、下层框架以及连接在上层框架和下层框架四个端角之间的连接板构成，上层框架上设置有运动滑台，以及用于驱动运动滑台在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第一移动机构，下层框架上设置有打印平面，以及用于驱动打印平面在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第二移动机构，支撑机架对应第一移动机构和第二移动机构同一侧的两个端角分别各设置有一组用于驱动第一移动机构和第二移动机构运行的驱动机构。本发明可实现双层联动，可以根据不同加工要求来进行两种模式的切换，执行效率高，运动速度快，加工模式可切换。可根据加工需要来随意改变运动模式。
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公开(公告)号：CN104690725B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510006186.6
申请日：2015-01-06
Applicant: 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人的姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其姿态控制方法针对孔洞行进，不平整路面行进，平坦路面行进；柱体缠绕行进4种姿态提出。本发明提基于螺旋推进原理的蛇形机器人提出姿态控制方法，使其能够穿过狭窄空间；通过控制关节和螺旋壳体的运动，使蛇形机器人变化成不同的运动形态，从而使一种机器人可以在不同环境中高效的运动，有极强的通过性。
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