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公开(公告)号：CN106643473A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611230227.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: G01B7/34
CPC classification number: G01B7/34
Abstract: 自动化平整度检测装置及检测方法，装置是在矩形支撑架的一对相平行的第一边框和第二边框之间设置有导向架和驱动导向架能够沿第一边框和第二边框移动的第一驱动机构，导向架上设置有运动滑台和驱动运动滑台能够沿导向架上的导向杆移动的第二驱动机构，运动滑台上设置有用于进行平整度检测的检测头，驱动检测头上下移动的第三驱动机构。方法包括：检测头设置被检板材；检测头进入被检板材幅面检测阶段；检测头复位；检测头按给定路径在被检板材表面平稳滑动，上位机实时绘制出数据变化曲线；检测完毕，将检测头换下安装马克笔；检测平台根据检测过程中所记录的坐标位置进行逐个定位，标记不合格位置。本发明增大了检测数据量，使平整度检测更加精确可靠。
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公开(公告)号：CN105015677A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510378638.3
申请日：2015-07-01
Applicant: 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种可折叠三轮车，包括车把(15)、车座(2)、踏板(5)、后轮(11)、前车架(4-1)、后车架(4-2)以及连接在两者之间的转向组件(16)，转向组件(16)包括转轴(16-9)，轴承座(16-7)，轴固定件(16-10)，两个深沟球轴承，弹性钢片(16-15),两个固定件L形弹性钢片固定件(16-1、16-13)，转轴(9)通过深沟球轴承(16-6)与轴承座(16-7)固定连接，轴承座(16-7)内安装深沟球轴承(16-5)，转轴定位安装有轴固定件(16-10)；弹性钢片(16-15)穿过转轴(16-9)。本发明具有转弯半径小，不易侧翻，稳定性好，可折叠的优点。
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公开(公告)号：CN104943798A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510377639.6
申请日：2015-07-01
Applicant: 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B62K21/00
Abstract: 本发明涉及一种具有自动复位功能的转向组件，包括转轴(9)，轴承座(7)，轴固定件(10)，两个深沟球轴承(6、5)，弹性钢片(15)，两个固定件L形弹性钢片固定件，转轴(9)通过凸台定位安装有第一深沟球轴承(6)，第一深沟球轴承(6)与轴承座(7)固定连接，由轴承座(7)内设置的凸台定位第二深沟球轴承(5)，转轴通过第二凸台(9-3)定位安装有轴固定件(10)；弹性钢片(15)穿过转轴(9)，弹性钢片(15)的两端分别通过一个L形弹性钢片固定件(1、13)与轴承座(7)和轴固定件(10)固定连接。本发明可以使骑行工具转弯灵活，并且具有限位功能，使车体不会发生过度倾斜而无法恢复原位。
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公开(公告)号：CN104669256A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510004500.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人的平坦路面行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括4个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节；其平坦路面行进姿态控制方法为：在两个舵机(4)的控制下使每对位于全向关节两侧的相邻的螺旋壳体(1)位于不同的水平面上并相互垂直，位于平行着地的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿的旋转方向相同。本发明的姿态控制方法便于快速易形，实现在平坦路面车形高速前进。
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公开(公告)号：CN109034028A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810779843.4
申请日：2018-07-16
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: G06K9/00523 , G01H17/00 , G06K9/6223 , G06K9/6247
Abstract: 一种基于符号化与TF‑IDF的机械设备故障特征提取方法，包括：将采集的待诊断振动信号转为时间序列，并对所述时间序列进行截取，得到所述振动时间序列的子序列；将所述振动时间子序列加载至正常振动子序列集合中，将加载后的振动子序列集合进行符号化；将符号化的上述振动子序列集合采用TF‑IDF方法进行差异化特征提取。本发明技术方案中将符号化与TF‑IDF方法相结合，进行机械设备故障特征提取，提高了机械设备故障诊断中振动信号特征提取的准确性和有效性，有很好的分类能力，能够更好更快的提取机械设备特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106584853B
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201611230321.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
Abstract: 一种可调节双层联动式数控平台，包括支撑机架，支撑机架是由上层框架、下层框架以及连接在上层框架和下层框架四个端角之间的连接板构成，上层框架上设置有运动滑台，以及用于驱动运动滑台在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第一移动机构，下层框架上设置有打印平面，以及用于驱动打印平面在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第二移动机构，支撑机架对应第一移动机构和第二移动机构同一侧的两个端角分别各设置有一组用于驱动第一移动机构和第二移动机构运行的驱动机构。本发明可实现双层联动，可以根据不同加工要求来进行两种模式的切换，执行效率高，运动速度快，加工模式可切换。可根据加工需要来随意改变运动模式。
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公开(公告)号：CN106671244A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611105841.4
申请日：2016-12-05
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
CPC classification number: B28B1/001 , B28B13/027 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta结构的陶瓷3D打印机，包括静平台和动平台以及三条沿周向均布的连杆支链，连杆支链设有一根主动臂和与其铰接的两根从动臂，主动臂设有驱动电机，主动臂驱动电机的输出端通过两级减速带传动机构和主动臂的输入端连接，两根从动臂的末端通过铰链Ⅱ与动平台连接；在动平台上固定有陶瓷打印喷头，陶瓷打印喷头包括垂直固接在动平台中央的料筒，在料筒内装配有螺杆，在料筒的侧壁上设有进料口，在料筒的下端固接有喷嘴；螺杆的上端通过万向节Ⅱ与伸缩连杆的下端连接，伸缩连杆的上端通过万向节Ⅰ与连杆驱动电机连接，连杆驱动电机固接在静平台。本发明结构简单、操作方便、工作效率高、重量轻。
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公开(公告)号：CN106584853A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611230321.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 河北工业大学 , 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B29C64/245 , B33Y30/00
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 一种可调节双层联动式数控平台，包括支撑机架，支撑机架是由上层框架、下层框架以及连接在上层框架和下层框架四个端角之间的连接板构成，上层框架上设置有运动滑台，以及用于驱动运动滑台在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第一移动机构，下层框架上设置有打印平面，以及用于驱动打印平面在平面上分别沿X轴方向和Y轴方向移动的第二移动机构，支撑机架对应第一移动机构和第二移动机构同一侧的两个端角分别各设置有一组用于驱动第一移动机构和第二移动机构运行的驱动机构。本发明可实现双层联动，可以根据不同加工要求来进行两种模式的切换，执行效率高，运动速度快，加工模式可切换。可根据加工需要来随意改变运动模式。
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公开(公告)号：CN104943794A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510378535.7
申请日：2015-07-01
Applicant: 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B62K15/00
Abstract: 本发明涉及一种带有自动复位转向组件的可折叠三轮代步工具，包括车把(15)、车座(2)、踏板(5)、后轮(11)、前车架(4-1)、后车架(4-2)以及连接在两者之间的转向组件(16)，转向组件(16)包括转轴(16-9)，轴承座(16-7)，轴固定件(16-10)，两个深沟球轴承，弹性钢片(16-15),两个固定件L形弹性钢片固定件(16-1、16-13)，转轴(9)通过深沟球轴承与轴承座(16-7)固定连接，轴承座(16-7)内安装深沟球轴承(16-5)，转轴定位安装有轴固定件(16-10)；弹性钢片(16-15)穿过转轴(16-9)。本发明具有转弯半径小，不易侧翻，稳定性好，可折叠的优点。
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公开(公告)号：CN104691648A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510005288.6
申请日：2015-01-06
Applicant: 泰华宏业(天津)机器人技术研究院有限责任公司
IPC: B62D57/036
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人的孔洞行进姿态控制方法，所述的蛇形机器人包括(4)个一组的螺旋壳体(1)、在每个螺旋壳体(1)上设置有螺旋齿，位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相同，位于两侧的螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向与位于中间的两个螺旋壳体(1)上的螺旋齿旋转方向相反；相邻的两个螺旋壳体(1)之间设置有全向关节，其在孔洞中行进的姿态控制方法如下：全向关节在舵机(4)的控制下保持直线形态，减速电机带动螺旋壳体(1)旋转，使螺旋齿旋转方向不同的相邻一对螺旋壳体的螺旋齿与接触面的左右摩擦力相抵消，形成一个向前的合力。本发明可以实现在狭窄环境中蛇形前进。
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