公开(公告)号：CN110202561A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910651355.X

申请日：2019-07-18

Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司

Inventor： 孙茂杰 ,  徐海宁 ,  孙敬忠 ,  刘明灯 ,  杨猛 ,  周通 ,  周维金 ,  王广来 ,  祝永宗 ,  何荷

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请提供一种内部走线的工业机器人，包括多个动作轴、传动件以及驱动每个动作轴的电机；其中，在至少一对相邻的动作轴之间，电机的输出轴与传动件的输入轴为不同轴连接；传动件上设有用于走线的中空结构；至少一个动作轴上设有预备接口；预备接口连接预备线，预备线与下位电机的信号线和供电线共同穿过传动件中空结构的内腔。本申请提供的工业机器人可以利用传动件的中空结从内部进行走线，结合电机与传动件之间的不同轴连接，使信号线和供电线不会影响电机和传动件的动作。并且可以在动作中上预置多种预备线，使工业机器人末端的灵巧手能够通过预备线直接进行控制，无需额外走线和重新穿线。

公开(公告)号：CN210589284U

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201921131764.9

申请日：2019-07-18

Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司

Inventor： 孙茂杰 ,  徐海宁 ,  孙敬忠 ,  刘明灯 ,  杨猛 ,  周通 ,  周维金 ,  王广来 ,  祝永宗 ,  何荷

IPC: B25J9/04 ,  B25J9/12 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请提供一种内部走线的工业机器人，包括多个动作轴、传动件以及驱动每个动作轴的电机；其中，在至少一对相邻的动作轴之间，电机的输出轴与传动件的输入轴为不同轴连接；传动件上设有用于走线的中空结构；至少一个动作轴上设有预备接口；预备接口连接预备线，预备线与下位电机的信号线和供电线共同穿过传动件中空结构的内腔。本申请提供的工业机器人可以利用传动件的中空结从内部进行走线，结合电机与传动件之间的不同轴连接，使信号线和供电线不会影响电机和传动件的动作。并且可以在动作中上预置多种预备线，使工业机器人末端的灵巧手能够通过预备线直接进行控制，无需额外走线和重新穿线。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利