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公开(公告)号：CN117864954A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410123395.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。
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公开(公告)号：CN117335550A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311254902.3
申请日：2023-09-27
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于RTG转场的动力电池系统，设置于轮胎吊电源供电系统中，包括：动力电池系统、直流变换器、逆变设备和无缝切换并网装置，直流变换器分别与动力电池系统、逆变设备连接，逆变设备与无缝切换并网装置连接；动力电池系统、无缝切换并网装置、直流变换器、逆变设备分别与轮胎吊电控系统连接。该发明能够满足转场时的供电需求；通过无缝切换并网装置，实现轮胎吊二次供电电源的储能供电和市电不断电无缝切换，不需要断电转场，能够实现轮胎吊电源供电系统对储能式转场系统进行自动充电，减少二氧化碳的排放，不会造成环境污染。
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公开(公告)号：CN116425046B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310336918.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的门座起重机异常状态识别系统，包括物理层、交互层和虚拟层；所述物理层，用于采集门座起重机活动的场景数据、机械结构与尺寸以及运行参数；所述交互层，用于接收并解析物理层采集到的数据，将数据传输至虚拟层并在数据传输过程中进行平滑、滤波和跳变数据处理，实现物理层与虚拟层的信息交互；所述虚拟层，用于对门座起重机进行3D孪生模型建模，将交互层传输过来的各项数据对应到3D孪生模型输入端，实现模型的动态化，并对模型动作进行规范以进行门座起重机异常状态识别。本发明可有效识别判断门座起重机的异常，进而能够更好地识别其故障，可以极大地保障门座起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN116425046A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310336918.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的门座起重机异常状态识别系统，包括物理层、交互层和虚拟层；所述物理层，用于采集门座起重机活动的场景数据、机械结构与尺寸以及运行参数；所述交互层，用于接收并解析物理层采集到的数据，将数据传输至虚拟层并在数据传输过程中进行平滑、滤波和跳变数据处理，实现物理层与虚拟层的信息交互；所述虚拟层，用于对门座起重机进行3D孪生模型建模，将交互层传输过来的各项数据对应到3D孪生模型输入端，实现模型的动态化，并对模型动作进行规范以进行门座起重机异常状态识别。本发明可有效识别判断门座起重机的异常，进而能够更好地识别其故障，可以极大地保障门座起重机的工作效率。
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公开(公告)号：CN117991828A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410068853.2
申请日：2024-01-17
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 南京港机重工制造有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 一种四连杆门机象鼻梁头部变幅水平匀速运动控制方法及系统，涉及四连杆门机控制技术领域。该方法包括：将所述象鼻梁头部的运动速度作为恒定量，建立所述象鼻梁头部作水平匀速运动的目标数学模型；获取所述臂架的变幅角度；将所述臂架的变幅角度作为输入量输入至所述目标数学模型，得到所述变幅电机的频率；将所述变幅电机的频率写入所述变幅电机的变频器以控制所述象鼻梁头部作水平匀速运动。达到了根据臂架变幅角度实时调节电机频率，维持象鼻梁头部匀速运动以提高作业效率的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116843626A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310677478.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/46 , G06V10/54 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征融合的机器视觉钢丝绳表面缺陷检测方法，包括收集钢丝绳表面的BGR图像，并规范化处理钢丝绳表面图像数据，建立图像数据集；将图像数据集进行纹理特征提取和深度学习特征提取，并将提取的纹理特征和深度学习特征进行拼接，得到拼接钢丝绳特征；建立机器学习分类器，将每张钢丝绳表面图像的拼接钢丝绳特征输入机器学习分类器中进行分类训练，直至达到最大迭代次数，完成对机器学习分类器的训练；将待缺陷检测的钢丝绳表面图像输入训练好的机器学习分类器中，得到钢丝绳表面缺陷检测结果。本发明机器视觉钢丝绳表面缺陷检测方法能够高效准确地识别钢丝绳表面的健康状态。
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公开(公告)号：CN118289653B
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410718791.5
申请日：2024-06-05
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多激光雷达融合技术的臂架主动防撞控制方法和系统，属于门座起重机技术领域，方法包括：建立臂架的初始预警区域；基于臂架的动作数据，调整臂架初始预警区域的尺寸和位置，获取臂架的工况预警区域；获取激光雷达的点云数据，并将所有的点云数据进行融合和聚类，获取目标点云簇；获取包裹在目标点云簇外侧的最小矩形包围盒，并将最小矩形包围盒作为目标包围盒；判断目标包围盒是否进入工况预警区域内，并在目标包围盒进入工况预警区域时，根据目标包围盒的进入位置，发出对应的主动防撞指令；臂架工况预警区域的尺寸能够根据臂架的作业工况实时调整，从而减少过度保护，保证臂架主动防撞保护的高效性。
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公开(公告)号：CN117864954B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410123395.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。
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公开(公告)号：CN118047309A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410295615.5
申请日：2024-03-15
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种起重机大车主动防撞方法与系统，涉及起重机防撞技术领域。针对起重机在运行过程中可能出现的各种碰撞风险，本主动防撞方法与系统通过高精度、非接触式的激光扫描技术实时捕捉周围环境信息；并通过对获取的点云数据进行坐标转换、降采样、聚类分析等预处理操作，以实现对障碍物轮廓尺寸和坐标的精确识别。在此基础上，本主动防撞方法与系统能够结合起重机行走机构的实际运行状态智能设定并动态调节不同级别的保护区域大小，确保在任何工况下都能迅速做出反应，有效防止机与机之间、机与人之间或机与障碍物之间的相互碰撞，提升起重机大车运行过程中的安全水平和整体工作效率。
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公开(公告)号：CN116946884A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311018531.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 福建电子口岸股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光SLAM的龙门吊负载防撞控制方法及装置，获取安装在负载前后侧的激光传感器在垂直地面方向上采集到的初始点云数据，根据初始点云数据进行激光角度校正，标定得到两个激光传感器之间的相对距离、堆场范围和吊具范围；在负载移动过程中获取集装箱表面的点云数据，根据集装箱表面的点云数据进行直线检测，确定直线方程并提取直线的特征向量；采用最邻近匹配算法对点云数据在不同时刻的直线的特征向量进行匹配，并计算负载移动的距离；根据负载移动的距离更新堆场的栅格地图；根据直线方程以及吊具范围对负载进行防撞控制，并根据更新后的堆场的栅格地图绘制出层高信息图，可减轻司机作业难度，提升码头作业安全。
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