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公开(公告)号：CN118587675B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411069241.1
申请日：2024-08-06
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本申请公开了一种车道线跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆，属于车道线检测技术领域。该方法包括：对输入图像进行预处理，通过概率霍夫变换检测并筛选出输入图像中的车道线热点区域；将车道线热点区域和输入图像输入车道线检测卷积神经网络，得到车道线坐标点；利用二次曲线对车道线坐标点进行最小二乘法拟合，得到拟合车道线；将拟合车道线中的系数作为系统状态变量输入卡尔曼网络模型进行跟踪预测，输出最终跟踪车道线结构并在输入图像中画出。本申请减少了算法模型计算量，提升了车道线检测与跟踪的准确性，在复杂场景下，仍能实现对车道线的有效检测与跟踪，提升了车道线的检测与跟踪的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118597201B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411078025.3
申请日：2024-08-07
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、电子设备、存储介质和车辆，其中，车辆控制方法包括：根据目标行驶规划轨迹上车辆的当前位置点与当前位置点的下一个位置点之间的航向角变化值获得目标转向曲率；根据目标转向曲率获得车辆的目标转角；根据目标转角控制车辆从当前位置点行驶到下一个位置点。本发明的车辆控制方法不仅能够确保车辆在行驶过程中顺利到达目标位置，还可以实现对车辆在目标位置的航向角的精确控制，有效解决了在狭窄路径下的行驶问题，减少了碰撞风险，从而提高了行驶操作的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN118597201A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411078025.3
申请日：2024-08-07
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、电子设备、存储介质和车辆，其中，车辆控制方法包括：根据目标行驶规划轨迹上车辆的当前位置点与当前位置点的下一个位置点之间的航向角变化值获得目标转向曲率；根据目标转向曲率获得车辆的目标转角；根据目标转角控制车辆从当前位置点行驶到下一个位置点。本发明的车辆控制方法不仅能够确保车辆在行驶过程中顺利到达目标位置，还可以实现对车辆在目标位置的航向角的精确控制，有效解决了在狭窄路径下的行驶问题，减少了碰撞风险，从而提高了行驶操作的安全性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118560495B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410906116.5
申请日：2024-07-08
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W50/00
Abstract: 本公开涉及一种坡度的确定方法、存储介质、程序产品、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：根据车辆的行驶信息确定目标坡面的第一坡度信息。根据目标坡面的点云数据确定目标坡面的第二坡度信息。根据目标坡面的图像数据确定目标坡面的第三坡度信息。根据第一坡度信息、第二坡度信息和第三坡度信息，确定目标坡面的目标坡度信息。本公开分别根据车辆的行驶信息、目标坡面的图像数据和点云数据进行坡面估计，得到目标坡面的对应三个坡面信息，结合三个坡面信息得到目标坡度信息，提高了坡面估计的抗干扰能力，能够高效而准确地确定道路坡度。
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公开(公告)号：CN118560495A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410906116.5
申请日：2024-07-08
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W50/00
Abstract: 本公开涉及一种坡度的确定方法、存储介质、程序产品、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：根据车辆的行驶信息确定目标坡面的第一坡度信息。根据目标坡面的点云数据确定目标坡面的第二坡度信息。根据目标坡面的图像数据确定目标坡面的第三坡度信息。根据第一坡度信息、第二坡度信息和第三坡度信息，确定目标坡面的目标坡度信息。本公开分别根据车辆的行驶信息、目标坡面的图像数据和点云数据进行坡面估计，得到目标坡面的对应三个坡面信息，结合三个坡面信息得到目标坡度信息，提高了坡面估计的抗干扰能力，能够高效而准确地确定道路坡度。
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公开(公告)号：CN119445505A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310961673.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06F30/20 , G06F16/23 , B60W40/068 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种路面识别方法、系统、计算机可读存储介质、电子设备及车辆，所述路面识别方法包括：通过车载视觉装置获取当前路面的一个或多个图像，基于所述当前路面的一个或多个图像获得当前路面的路面类型；根据车辆动力学获得当前路面的第一路面附着系数；当所述路面类型未包括在路面类型‑路面附着系数映射表中时，基于所述当前路面的一个或多个图像与所述当前路面的第一路面附着系数获得当前路面的第二路面附着系数；基于所述第一路面附着系数和所述第二附着系数获得第三路面附着系数。
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公开(公告)号：CN118597116A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411071151.6
申请日：2024-08-06
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种泊车控制方法、电子装置和车辆，该方法包括：基于泊车地图，通过至少两种路径规划算法进行路径规划，以获得每种路径规划算法所对应的候选规划路径；基于至少两种路径规划算法所对应的候选规划路径确定最优泊车路径，最优泊车路径的路径终点为目标空闲车位；控制车辆沿着最优泊车路径向目标空闲车位行驶。本申请能够解决现有技术中因单一路径规划算法的失效而造成无法顺利进行泊车的技术问题，同时基于最优泊车路径进行泊车控制，大大提升了代客泊车的效率。
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公开(公告)号：CN118587675A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411069241.1
申请日：2024-08-06
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06V10/764 , G06V10/766
Abstract: 本申请公开了一种车道线跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆，属于车道线检测技术领域。该方法包括：对输入图像进行预处理，通过概率霍夫变换检测并筛选出输入图像中的车道线热点区域；将车道线热点区域和输入图像输入车道线检测卷积神经网络，得到车道线坐标点；利用二次曲线对车道线坐标点进行最小二乘法拟合，得到拟合车道线；将拟合车道线中的系数作为系统状态变量输入卡尔曼网络模型进行跟踪预测，输出最终跟踪车道线结构并在输入图像中画出。本申请减少了算法模型计算量，提升了车道线检测与跟踪的准确性，在复杂场景下，仍能实现对车道线的有效检测与跟踪，提升了车道线的检测与跟踪的鲁棒性。
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