公开(公告)号：CN118560495B

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410906116.5

申请日：2024-07-08

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 张东珉 ,  兰冬雷 ,  朱福堂 ,  吴卓然 ,  黄文林

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00

Abstract: 本公开涉及一种坡度的确定方法、存储介质、程序产品、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：根据车辆的行驶信息确定目标坡面的第一坡度信息。根据目标坡面的点云数据确定目标坡面的第二坡度信息。根据目标坡面的图像数据确定目标坡面的第三坡度信息。根据第一坡度信息、第二坡度信息和第三坡度信息，确定目标坡面的目标坡度信息。本公开分别根据车辆的行驶信息、目标坡面的图像数据和点云数据进行坡面估计，得到目标坡面的对应三个坡面信息，结合三个坡面信息得到目标坡度信息，提高了坡面估计的抗干扰能力，能够高效而准确地确定道路坡度。

公开(公告)号：CN118560495A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410906116.5

申请日：2024-07-08

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 张东珉 ,  兰冬雷 ,  朱福堂 ,  吴卓然 ,  黄文林

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00

Abstract: 本公开涉及一种坡度的确定方法、存储介质、程序产品、电子设备及车辆，涉及车辆技术领域，该方法包括：根据车辆的行驶信息确定目标坡面的第一坡度信息。根据目标坡面的点云数据确定目标坡面的第二坡度信息。根据目标坡面的图像数据确定目标坡面的第三坡度信息。根据第一坡度信息、第二坡度信息和第三坡度信息，确定目标坡面的目标坡度信息。本公开分别根据车辆的行驶信息、目标坡面的图像数据和点云数据进行坡面估计，得到目标坡面的对应三个坡面信息，结合三个坡面信息得到目标坡度信息，提高了坡面估计的抗干扰能力，能够高效而准确地确定道路坡度。

公开(公告)号：CN118587675B

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411069241.1

申请日：2024-08-06

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 周桂民 ,  张东珉 ,  朱福堂 ,  吴卓然 ,  黄文林

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766

Abstract: 本申请公开了一种车道线跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆，属于车道线检测技术领域。该方法包括：对输入图像进行预处理，通过概率霍夫变换检测并筛选出输入图像中的车道线热点区域；将车道线热点区域和输入图像输入车道线检测卷积神经网络，得到车道线坐标点；利用二次曲线对车道线坐标点进行最小二乘法拟合，得到拟合车道线；将拟合车道线中的系数作为系统状态变量输入卡尔曼网络模型进行跟踪预测，输出最终跟踪车道线结构并在输入图像中画出。本申请减少了算法模型计算量，提升了车道线检测与跟踪的准确性，在复杂场景下，仍能实现对车道线的有效检测与跟踪，提升了车道线的检测与跟踪的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118587675A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202411069241.1

申请日：2024-08-06

Applicant: 比亚迪股份有限公司

Inventor： 周桂民 ,  张东珉 ,  朱福堂 ,  吴卓然 ,  黄文林

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766

Abstract: 本申请公开了一种车道线跟踪方法、电子设备、存储介质及车辆，属于车道线检测技术领域。该方法包括：对输入图像进行预处理，通过概率霍夫变换检测并筛选出输入图像中的车道线热点区域；将车道线热点区域和输入图像输入车道线检测卷积神经网络，得到车道线坐标点；利用二次曲线对车道线坐标点进行最小二乘法拟合，得到拟合车道线；将拟合车道线中的系数作为系统状态变量输入卡尔曼网络模型进行跟踪预测，输出最终跟踪车道线结构并在输入图像中画出。本申请减少了算法模型计算量，提升了车道线检测与跟踪的准确性，在复杂场景下，仍能实现对车道线的有效检测与跟踪，提升了车道线的检测与跟踪的鲁棒性。