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公开(公告)号：CN104833987B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510255837.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提出一种GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，包括：步骤1，根据INS辅助跟踪环的原理结构构建拉氏域的INS辅助跟踪环数学模型；步骤2，根据INS辅助跟踪环数学模型，建立INS辅助延迟与环路跟踪误差间的误差传递模型；步骤3，将误差传递模型变换至时域，采用瞬态响应分析法模拟INS辅助跟踪环在动态激励信号下，INS辅助延迟带来的环路跟踪误差的变化。本发明可用于种评估辅助信息延迟误差对INS辅助GNSS跟踪环性能的影响，从而用于指导GNSS/INS深组合系统研制时的实时性设计及跟踪环优化。
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公开(公告)号：CN104833987A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510255837.5
申请日：2015-05-19
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明提出一种GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法，包括：步骤1，根据INS辅助跟踪环的原理结构构建拉氏域的INS辅助跟踪环数学模型；步骤2，根据INS辅助跟踪环数学模型，建立INS辅助延迟与环路跟踪误差间的误差传递模型；步骤3，将误差传递模型变换至时域，采用瞬态响应分析法模拟INS辅助跟踪环在动态激励信号下，INS辅助延迟带来的环路跟踪误差的变化。本发明可用于种评估辅助信息延迟误差对INS辅助GNSS跟踪环性能的影响，从而用于指导GNSS/INS深组合系统研制时的实时性设计及跟踪环优化。
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公开(公告)号：CN103236152A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310144725.3
申请日：2013-04-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种因特网与电台协同信息传输的增强定位系统，包括基准站接收机子系统、控制中心子系统、数据传输子系统以及流动站接收机子系统；基准站接收机子系统和控制中心子系统相连，控制中心子系统和数据传输子系统相连，数据传输子系统和流动站接收机相连。控制中心子系统将生成的增强数据通过因特网向外播发；在各网络端口，增强数据通过网络与电台接口模块传递给转发电台；转发电台通过无线电向附近的流动站电台进行广播。本发明一方面，弥补了使用GPRS、3G无线网络进行数据传输时偏远地区信号覆盖不够以及无线网络时延较大的弊端，另一方面，解决了传统电台转发方法中作用距离受到较大限制的弊端。
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公开(公告)号：CN101364119A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810048310.5
申请日：2008-07-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明的宽动态范围低压差线性稳压器，由轨至轨误差放大器、动态偏置电路、驱动元件、反馈电路以及补偿电路组成；误差放大器设有预置电压输入端和反馈电压输入端，误差放大器的输出端连接动态偏置电路的输入端，动态偏置电路的输出端连接驱动元件的输入端，驱动元件的驱动输出端连接反馈电路，反馈电压输送至误差放大器的反馈电压输入端；驱动元件接收来自动态偏置电路的信号，根据该信号控制输出电压；补偿电路的一端连接在驱动元件的输出端，另一端与误差放大器相连接。轨至轨的误差放大器扩大了线性稳压器基准电压和输出电压的可用范围；并且动态偏置电路提高了驱动元件的瞬态响应速度，延长电池寿命；外置反馈电路提供了控制电压输出的便利。
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公开(公告)号：CN114994732B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210931252.0
申请日：2022-08-04
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置，包括航位推算模块、单星载波航向计算通道和航向最优估计模块。本发明还提供一种基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化方法，首先DR模块根据惯性传感器陀螺输出和车辆前进距离推导出以任意设置的初始航向为初值的DR轨迹，然后单星载波航向计算通道根据单颗卫星的载波观测值获取真实运动轨迹方向，结合DR轨迹方向得到初始航向，最后通过航向最优估计模块对所有卫星通道输出的航向进行筛选和平均，得到精确且可靠的初始航向。该技术方案能够在95%的置信条件下，5秒对准时长时航向初始化精度达到0.65度。本发明采用GNSS载波相位观测作为初始化条件，在城市环境中具有较高的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107402006A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710608518.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统，所述方法包括：S1对定位数据和轨道几何状态参数数据进行时间同步；S2根据IMU数据进行惯性导航解算；S3对惯性导航结果和轨道里程数据进行融合解算，推算里程推算值；S4基于时间关联性，给轨道几何状态参数数据赋予里程推算值，获得轨道几何状态参数序列；S5将轨道几何状态参数序列与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列相关匹配，得到匹配里程值；S6对里程推算值和匹配里程值进行组合处理，得最优里程估计值。本发明以轨道几何状态参数为特征信号，通过将特征信号与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列进行相关匹配，实现分米级甚至厘米级的列车定位精度。
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公开(公告)号：CN105182392A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510621827.9
申请日：2015-09-25
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法，本发明基于GNSS/INS深组合接收机的闭环跟踪环结构构建INS误差与开环跟踪误差间的拉氏域数学模型；采用拉氏域数学模型分析基于不同精度等级惯导的开环跟踪误差发散规律；基于开环跟踪误差发散规律提出合理的INS控制GNSS基带的跟踪机制。本发明方法可用于短时间卫星信号不可用的情况，能有效提高GNSS接收机信号跟踪环路的连续性，从而获取较高精度的连续观测量信息，这对高精度连续定位与导航具有重要意义。
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公开(公告)号：CN102590827A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210034124.2
申请日：2012-02-16
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种自带中频记录回放功能的GNSS接收机系统，包括GNSS接收机子系统、中频数据记录子系统、中频数据实时回放子系统和隔离兼容接口模块；中频数据记录子系统由数据打包模块、实时数据上传模块和数据存储模块组成，中频数据实时回放子系统由数据发模块送、实时数据下传模块和数据解析模块组成，各子系统间由隔离兼容接口模块连接。本发明包括三种工作模式：普通定位模式、记录定位模式和回放定位模式，且其具有结构兼容性强、数据格式灵活和数据传输高速连续等特点。
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公开(公告)号：CN114114360B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210093894.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 公开了一种基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法，该方法包括：计算由卫星、GNSS接收机运动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；基于多通道协同的宽带Co‑Op环路，以多通道相关器IQ值作为输入，经过Co‑Op环路积分器后，送入宽带钟漂鉴相器，跟踪由接收机时钟频率抖动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；在导航比特辅助下，锁相环进行长时相干积分并采用窄带通道滤波器，输出用于更新本地载波压控振荡器；实现三类多普勒独立更新，协同控制NCO，实现载波相位超高灵敏度跟踪。本发明可以解决GNSS接收机在弱信号条件下载波相位灵敏度差、频繁失效的问题，提高载波相位接收精度和连续性，保障复杂环境GNSS精密定位可用性。
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公开(公告)号：CN114114360A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202210093894.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 公开了一种基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法，该方法包括：计算由卫星、GNSS接收机运动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；基于多通道协同的宽带Co‑Op环路，跟踪由接收机时钟频率抖动引起的多普勒，用于辅助本地载波压控振荡器更新；在导航比特辅助下，锁相环进行长时相干积分并采用窄带通道滤波器，输出用于更新本地载波压控振荡器；实现三类多普勒估计信息协同控制NCO，实现载波相位超高灵敏度跟踪。本发明可以解决GNSS接收机在弱信号条件下载波相位灵敏度差、频繁失效的问题，提高GNSS接收机载波相位接收精度和连续性，进而保障复杂环境GNSS精密定位可用性。
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