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公开(公告)号：CN114239376A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111271228.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 武汉大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种GNSS信号中断期间使用GRU神经网络辅助导航的算法，当GNSS信号可用时，INS的速度，航向和IMU的输出将用作训练GRU模型的输入特征，GNSS的位置增量为模型的输出。一旦丢失了GNSS信号，INS的信息将被馈送到GRU模型中以生成伪GNSS增量。累积伪GNSS增量后，会将伪GNSS位置发送到卡尔曼滤波器，以校正INS导航解算结果。另外考虑到在复杂场景下，难以获得大量GNSS观测良好的数据，部分地段的可观测卫星数可能在1至3颗，此时使用紧耦合模型仍然可以进行组合导航，一定程度上保障了更有效的定位结果，可以为神经网络提供更好的训练数据。因此本发明选择GRU辅助紧耦合的模式。
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公开(公告)号：CN105897260A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610234536.9
申请日：2016-04-15
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种用于射频锁相环的快速自动频率校准电路及校准方法，能够使采用本电路的射频锁相环在较低的压控增益条件下覆盖较大的输出带宽，同时具备较快的锁定速度。本电路采用准闭环结构，包括一个电压比较器、一个脉冲产生器和一个计数器模块，具有结构简单、锁定速度快的特点。计数器模块使用二分查找法和超前进位加法器进一步缩短了锁相环频率粗调节时间，从而加速锁定过程。
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公开(公告)号：CN105549047A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510897683.X
申请日：2015-12-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种评价降相关算法效果的方法，首先通过对原始协方差阵进行Cholesky下三角（LLT）分解，选择L矩阵作为规约基计算原始协方差阵的长度缺陷。其次，对原始协方差阵进行降相关，然后得到降相关后的协方差阵，再对其进行Cholesky下三角（LZLZT）分解，同样利用分解后的LZ矩阵计算其长度缺陷，计算方法简单且顾及了矩阵维数。最后，降相关前的长度缺陷和降相关后的长度缺陷进行做差，得到的数值越大，表明降相关效果越好。该方法可以有效的评价降相关效果，同时长度缺陷考虑了协方差阵的维数问题，且计算简单，克服了耗时等问题。从而有效的提高了评价方法的稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN105182378A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510426357.0
申请日：2015-07-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种LLL模糊度降相关算法，首先通过利用乔勒斯基分解法对协方差矩阵Qa进行上三角分解（UTU）得到上三角矩阵UT，这种分解方式可以提高LLL算法的计算效率。其次，在每一次算法分解前，对Qa矩阵的列向量按照内积大小进行降序排列，此时系数矩阵可由此得到最小的整数值，此时的降相关算法的降相关性能更佳。最后，把正交变换过程中的取整步骤移到求Z矩阵时进行，这样就可以避免迭代过程中反复取整造成的计算量增加和误差累积，从而进一步提高新算法的计算效率和成功率。
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公开(公告)号：CN104655128A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510105837.7
申请日：2015-03-11
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/005
Abstract: 本发明涉及一种适用于智能移动终端的室内外并行导航系统。该系统在室外时采用北斗/GPS双模定位，在室内时采用基于2G/3G无线信号结合室内地图的定位技术。两种方式交替工作，可以实现全方位定位，不受北斗/GPS易受建筑物阻挡的劣势，具有广泛的推广应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103245960B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310162301.X
申请日：2013-05-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/36
Abstract: 本发明涉及一种用于GNSS接收机的放大、混频及滤波装置，包含依次连接的一个高增益且增益可控的低噪声放大器、无源正交混频器组件和一个多相滤波器。本发明采用了一种新型的低噪声放大器。该低噪声放大器采用电流源负载，较大提高了增益，并且实现了增益可控功能。同时相比于传统电感负载的低噪声放大器，因为不包含芯片面积较大的负载电感，大幅减少了制造成本。低噪声放大器的高增益使电路对后级模块的噪声容限增加，使得电路后级的两路正交解调混频器得以采用无电流消耗的无源混频器和多相滤波器，减少了功耗。因为电路的高增益和增益可调功能，还使得后级模块的设计要求降低，进一步减小了整机功耗。
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公开(公告)号：CN103401224A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310378558.9
申请日：2013-08-27
Applicant: 武汉大学苏州研究院
IPC: H02H7/18
Abstract: 本发明涉及由分离器件构成的一种多节锂电池保护系统,包含MCU模块、ADC模块、MUX模块、均衡电路、电流检测模块、温度检测模块、MOSFET驱动器、短路保护模块；MUX模块输出端与ADC模块输入端相连，将锂电池的电压、电流、温度信息传输给ADC模块。MCU模块检测从ADC模块接收到的数据，判断是否需要对电池进行保护操作，需要时MCU模块按照实际情况，通过MOSFET驱动器切断充放电开关进行保护。短路保护模块在外电路短路时，快速切断充放电回路。闲暇时或充电时，MCU模块驱动均衡电路对电池进行均衡操作。此系统可以对锂电池组进行欠压、过压、过流、短路、温度等保护。
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公开(公告)号：CN103368394A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310320182.6
申请日：2013-07-26
Applicant: 武汉大学
IPC: H02M3/158
Abstract: 本发明涉及一种高效率降压型DC-DC变换器，包括功率电路和控制电路两大部分，功率部分包括功率开关管、同步整流管和滤波反馈电路；控制电路包括电流检测电路、栅宽控制电路、逻辑控制与栅极驱动电路、脉冲宽度调制电路、死区预测电路和死区电路。本发明可将不稳定的直流电压降压并高效地转换为稳定的直流电压。当DC-DC变换器工作在轻载条件下，栅宽控制电路就会改变功率开关管和同步整流管的尺寸，从而降低功率电路中的驱动损耗，提高轻载转换效率。死区预测电路实时检测出多余的死区时间，并进行记录，然后控制死区电路加入到开关信号的死区时间长短，从而最小化死区时间，减少多余死区时间引入的导通损耗，提高系统转换效率。
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公开(公告)号：CN102158084B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201110096543.4
申请日：2011-04-18
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种开关变换器，尤其是涉及对控制一种高效率同步整流降压型开关变换器的功能实现。一种高效率同步整流降压型开关变换器，其特征在于，包括降压型开关变换器主模块（1）、与降压型开关变换器主模块（1）相连的电压模式负反馈脉宽调制控制模块（2）以及分别与降压型开关变换器主模块（1）和电压模式负反馈脉宽调制控制模块（2）相连的同步整流控制模块（3）。因此，本发明具有如下优点：1.设计合理，结构简单且完全实用；2.实现了在不利用电流互感器和传感电阻，也不采用复杂控制逻辑就实现高效率同步整流的作用，具有结构简单、效率高、体积小。
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公开(公告)号：CN119247410A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411247135.8
申请日：2024-09-06
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种顾及多路径效应日相关性的多路径误差多天整体建模方法，对于北斗、Galileo等卫星轨道需要多天后才能重复的导航系统，现有测站空间域多路径误差建模方法是利用卫星轨道重复周期内各天的观测数据等权处理并整体建模。考虑到每天测站周围观测环境不尽相同，因此不同建模天与外推天观测环境的一致性存在差异。本专利在多天多路径误差效应空间域整体建模的同时，顾及了多路径效应的日相关性，使建模结果与后续外推天的实际多路径误差效应更加一致，从而进一步提升了现有GNSS精密数据处理的精度和可靠性。
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