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公开(公告)号：CN107402006A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710608518.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统，所述方法包括：S1对定位数据和轨道几何状态参数数据进行时间同步；S2根据IMU数据进行惯性导航解算；S3对惯性导航结果和轨道里程数据进行融合解算，推算里程推算值；S4基于时间关联性，给轨道几何状态参数数据赋予里程推算值，获得轨道几何状态参数序列；S5将轨道几何状态参数序列与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列相关匹配，得到匹配里程值；S6对里程推算值和匹配里程值进行组合处理，得最优里程估计值。本发明以轨道几何状态参数为特征信号，通过将特征信号与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列进行相关匹配，实现分米级甚至厘米级的列车定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110763229B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911099403.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法，基于零速修正/惯性导航系统，惯性导航定位杆包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；利用零速探测传感器探测和识别定位杆获得零速修正机会的时段；将零速观测值用作量测更新，与惯性导航解算进行数据融合，实现组合定位定姿解算。本发明解决了低成本微机电(MEMS)惯性导航系统(INS)的导航误差随时间快速累积导致的精度发散问题，能够在不打断/干扰系统运动状态的情况下采用极其容易和方便的形式实现零速修正，抑制惯性导航系统的误差发散，实现便携式导航定位或测图设备的准确定位。
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公开(公告)号：CN110763229A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911099403.5
申请日：2019-11-12
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法，基于零速修正/惯性导航系统，惯性导航定位杆包括载体杆、测量传感器和数据处理单元；利用零速探测传感器探测和识别定位杆获得零速修正机会的时段；将零速观测值用作量测更新，与惯性导航解算进行数据融合，实现组合定位定姿解算。本发明解决了低成本微机电(MEMS)惯性导航系统(INS)的导航误差随时间快速累积导致的精度发散问题，能够在不打断/干扰系统运动状态的情况下采用极其容易和方便的形式实现零速修正，抑制惯性导航系统的误差发散，实现便携式导航定位或测图设备的准确定位。
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公开(公告)号：CN107402006B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710608518.7
申请日：2017-07-24
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统，所述方法包括：S1对定位数据和轨道几何状态参数数据进行时间同步；S2根据IMU数据进行惯性导航解算；S3对惯性导航结果和轨道里程数据进行融合解算，推算里程推算值；S4基于时间关联性，给轨道几何状态参数数据赋予里程推算值，获得轨道几何状态参数序列；S5将轨道几何状态参数序列与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列相关匹配，得到匹配里程值；S6对里程推算值和匹配里程值进行组合处理，得最优里程估计值。本发明以轨道几何状态参数为特征信号，通过将特征信号与预设的里程相关的轨道几何状态参数序列进行相关匹配，实现分米级甚至厘米级的列车定位精度。
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公开(公告)号：CN107479078B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710601716.0
申请日：2017-07-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统，包括：S1对大地坐标序列进行重采样；S2对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；S3计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；S4归算相邻的两测量点间的里程增量；S5计算各测量点的轨道施工里程；S6计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列；S7根据投影平面坐标序列和平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。本发明仅需少量先验知识，便可较精确地将GNSS或GNSS/INS导航系统输出的大地坐标转换为独立工程坐标系下的平面坐标，大大降低了坐标变换的复杂度。
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公开(公告)号：CN107479078A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710601716.0
申请日：2017-07-21
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统，包括：S1对大地坐标序列进行重采样；S2对测量点的大地坐标序列进行膨胀椭球高斯投影变换，得测量点的投影平面坐标序列；S3计算各相邻的两测量点的连线在投影面的直线距离；S4归算相邻的两测量点间的里程增量；S5计算各测量点的轨道施工里程；S6计算测量点在独立工程坐标系下的平面设计坐标序列；S7根据投影平面坐标序列和平面设计坐标序列，计算投影平面坐标向独立工程坐标系转换的参数。本发明仅需少量先验知识，便可较精确地将GNSS或GNSS/INS导航系统输出的大地坐标转换为独立工程坐标系下的平面坐标，大大降低了坐标变换的复杂度。
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