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公开(公告)号：CN105716612B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610110807.X
申请日：2016-02-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联惯导系统模拟器的设计方法，首先基于预先设定好的运动轨迹参数，根据运动学原理，生成载体坐标系相对导航坐标系的角速度和加速度；其次利用方向余弦矩阵进行转换得到IMU坐标系相对导航坐标系的IMU真值数据；然后在此真值数据的基础上添加所需真实运动和IMU传感器误差，得到切合仿真场景需求的IMU数据；最后利用IMU坐标系下的添加真实运动后的IMU数据进行惯导机械编排，产生仿真轨迹真值。本发明一方面能够依靠惯导机械编排算法给出更加平滑且准确的仿真轨迹真值，另一方面能够基于真实运动和IMU误差产生更符合真实环境的IMU仿真数据，进而满足高精度惯性导航或组合导航对惯导数据源仿真精度的要求。
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公开(公告)号：CN104142624A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410403983.3
申请日：2014-08-15
Applicant: 武汉大学
IPC: G04G7/00
Abstract: 本发明提出了一种基于波形匹配的时间同步系统及方法，本发明利用一组含参考时间的数据，通过相关性原理，为一组不含时间标或含错误时间标的数据同步精确的时间信息。本发明首先将待匹配数据进行分段，各段分别与参考数据的不同的子段进行相关性求解，相关系数最大时，计算此段数据与参考数据之间的时间差，从而得到所有段的时间差序列；然后以时间差序列为观测值，时间差及时标漂移因子为待估参数，最小二乘平差，求解出待估参数；最后，利用时间差和时标漂移因子，为待匹配数据同步精确时间。本发明可广泛应用于多传感器数据融合时的时间同步，还可应用于检测利用其他方法进行时间同步的正确性。
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公开(公告)号：CN104142624B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410403983.3
申请日：2014-08-15
Applicant: 武汉大学
IPC: G04G7/00
Abstract: 本发明提出了一种基于波形匹配的时间同步系统及方法，本发明利用一组含参考时间的数据，通过相关性原理，为一组不含时间标或含错误时间标的数据同步精确的时间信息。本发明首先将待匹配数据进行分段，各段分别与参考数据的不同的子段进行相关性求解，相关系数最大时，计算此段数据与参考数据之间的时间差，从而得到所有段的时间差序列；然后以时间差序列为观测值，时间差及时标漂移因子为待估参数，最小二乘平差，求解出待估参数；最后，利用时间差和时标漂移因子，为待匹配数据同步精确时间。本发明可广泛应用于多传感器数据融合时的时间同步，还可应用于检测利用其他方法进行时间同步的正确性。
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公开(公告)号：CN103343498A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310312460.3
申请日：2013-07-24
Applicant: 武汉大学
IPC: E01B35/00
Abstract: 本发明公开了一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法，本发明以INS/GNSS组合测量系统作为核心测量设备，固定安装于移动支架上并随移动支架一起在轨道上移动，测量获得轨道的三维位置坐标序列和姿态角序列。根据轨道的三维位置坐标、姿态角及轨距测量值，并结合轨道设计曲线参数，采用基于坐标法的轨道不平顺评估方法评估轨道不平顺。本发明实现了轨道不平顺的高精度、高效率动态测量，本发明基于坐标法评估轨道不平顺，评估方法更简便、直观、易于理解。
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公开(公告)号：CN102865881A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210056759.2
申请日：2012-03-06
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01P21/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明涉及一种惯性测量单元的快速标定方法。该方法可以在不使用任何外部设备的条件下，仅通过用户手持转动IMU遍历各方向的运动，即可在短时间内较精确地标定出陀螺零偏、比例因子、加速度计零偏和比例因子共十二个误差系数。本发明具有无硬件成本、高效率、简单易行的特点，且能保证一定的标定精度。本发明特别适合于对中低精度IMU的现场快速标定，有效解决微机械IMU参数的环境敏感性问题，促进MEMS惯性器件的推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108415042B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201810055577.0
申请日：2018-01-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统，该方法包括：S100根据GNSS接收机的载波相位与多普勒的关系，构建载波相位预测模型；S200根据卫星和GNSS接收机的位置和速度信息，解算正常跟踪通道的卫星相对GNSS接收机的运动多普勒值；S300解算开环跟踪通道的多普勒预测值；S400利用载波相位预测模型，对开环跟踪通道的多普勒预测值进行积分，获得开环跟踪通道的载波相位估计值。本发明可以解决GNSS接收机在部分卫星短时遮挡情况下的载波相位不连续问题，从而达到改善GNSS接收机载波相位连续性、提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN108415042A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810055577.0
申请日：2018-01-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统，该方法包括：S100根据GNSS接收机的载波相位与多普勒的关系，构建载波相位预测模型；S200根据卫星和GNSS接收机的位置和速度信息，解算正常跟踪通道的卫星相对GNSS接收机的运动多普勒值；S300解算开环跟踪通道的多普勒预测值；S400利用载波相位预测模型，对开环跟踪通道的多普勒预测值进行积分，获得开环跟踪通道的载波相位估计值。本发明可以解决GNSS接收机在部分卫星短时遮挡情况下的载波相位不连续问题，从而达到改善GNSS接收机载波相位连续性、提高定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN102608625B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210090237.4
申请日：2012-03-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明涉及一种基于惯性辅助定位接收机的实时形变监测预警系统及方法，其特征在于，包括一个GNSS接收机、一个加速度计、一个包含有数据接口和时间同步模块的形变监测装置、以及一个分别与GNSS接收机以及形变监测装置连接的GNSS更正信息获取装置，所述数据接口和时间同步模块依次相连，所述GNSS接收机和加速度计同时与数据接口连接。GNSS接收机实时输出精密定位结果；同时采用加速度计辅助捕捉高动态形变信号，并及时合理地调整数据存储的采样率，节省存储空间；设置数据缓冲区以便完整地保存剧烈形变先兆期的高采样率数据。本发明可广泛应用于地震、滑坡等地质灾害的监测和预警，以及大坝、桥梁、高层建筑等的形变监测。
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公开(公告)号：CN102608625A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210090237.4
申请日：2012-03-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明涉及一种基于惯性辅助定位接收机的实时形变监测预警系统及方法，其特征在于，包括一个GNSS接收机、一个加速度计、一个包含有数据接口和时间同步模块的形变监测装置、以及一个分别与GNSS接收机以及形变监测装置连接的GNSS更正信息获取装置，所述数据接口和时间同步模块依次相连，所述GNSS接收机和加速度计同时与数据接口连接。GNSS接收机实时输出精密定位结果；同时采用加速度计辅助捕捉高动态形变信号，并及时合理地调整数据存储的采样率，节省存储空间；设置数据缓冲区以便完整地保存剧烈形变先兆期的高采样率数据。本发明可广泛应用于地震、滑坡等地质灾害的监测和预警，以及大坝、桥梁、高层建筑等的形变监测。
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公开(公告)号：CN119881969A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510325905.4
申请日：2025-03-19
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种基于角距的北斗/GNSS卫星时间和空间匹配方法及系统，方法包括基于高度角和方位角建立卫星角距计算模型，计算形成角距数值序列；基于构建的角距数值序列，逐一筛选最小角距对应的卫星对，依次进行卫星空间匹配；基于构建的角距数值序列，计算所有卫星在选定时段内的平均角距；以计算出的平均角距作为所有卫星在选定时段内的匹配指标，进行卫星时间匹配。本发明适用于北斗/GNSS卫星信号嫁接的场景，不受单一高度角或方位角匹配准确性差影响，同时兼顾卫星时间和空间匹配，可为卫星精密定位和组合导航完好性监测提供丰富的样本数据，解决实测数据采集的高成本问题。
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