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公开(公告)号：CN115338631B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202211159562.1
申请日：2022-09-22
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明公开了一种快速组装扎带枪的新型装配设备。本发明的总体框图包含设备的机械结构、电气和服务器终端。机械结构包括底座、扎带枪连杆部分夹具和扎带枪挡位调节部分夹具，其中底座部分包括装配设备底座设计和可拆卸挡板，扎带枪连杆部分夹具主要是扎带枪连杆部分的设计。扎带枪挡位调节部分夹具主要是扎带枪挡位调节部分的设计。电气部分包括运动控制、供电和信息传递，运动控制部分包括微型电机和控制器；供电部分包括电源Ⅰ和电源Ⅱ；信息传递部分包括通信模块和检测传感器；服务器终端包括数字化功能和远程操作。本发明其结构合理，重量轻，使用安全可靠，它的抗干扰能力强、散热性好、使用方便、适合推广使用。
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公开(公告)号：CN116938989A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310676479.X
申请日：2023-06-08
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了基于数字电子技术云平台的TFT‑LCD显示控制器远程实现方法，包括以下步骤：S1，建立数字电子技术云平台，包括服务器和操作终端；S2，用户在操作终端通过预约界面登录实验控制台操作界面，上传LCD显示控制器的FPGA编译程序至服务器；S3，在操作终端上输入控制命令，并将其发送到服务器；S4，服务器接收到控制命令后，通过驱动程序将其发送到实验装置；S5，实验装置接收到命令后，LCD显示屏根据控制命令进行显示，实现远程控制。本发明有效地解决了高校实践教学场景存在的显示设备高成本、实验周期长等不能满足现有学生实践教学需要的缺陷。
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公开(公告)号：CN116931425A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310839103.6
申请日：2023-07-10
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了麦克纳姆轮式机器人的预定义时间滑模控制方法，其中主控制器控制输入大小，并换算为所需电压大小，以脉冲宽度调制波形的形式控制电机驱动电路，并通过蓝牙与上位机进行交互；雷达与六轴加速度传感器采集位姿信息包括X轴Y轴位置信息与偏航角角度信息；编码器采集直流电机角速度信息；电机驱动电路将脉冲宽度调制波形信号转换成电压信号，控制直流电机转速；S10，雷达、六轴加速度传感器和编码器采集麦克纳姆轮式机器人的运动参数；S20，主控制器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制输入。本发明可用更小的控制输入实现更快的收敛速度，在提高收敛速度的同时，避免了执行器饱和现象。
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公开(公告)号：CN116682311A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310662338.2
申请日：2023-06-06
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G09B23/18 , G06F13/40 , H04L69/16 , G09B5/08 , G01R19/25 , G01R23/16 , G01R21/133 , G01R25/00
摘要： 本发明公开了基于LabVIEW的三相交流电远程实验方法，其中，服务器端获得已连接数据采集设备的类型和地址，并通过LabVIEW的多线程技术实现服务器端对多台数据采集设备数据的快速采集，以及将接收到的数据采集设备的数据格式从ASCII格式转变成二进制格式存储在服务器端中；客户端通过TCP/IP协议连接远程服务器并采用TCP/IP协议进行通信和数据传输，客户端通过IP地址与服务器连接，并读取已接入服务器的设备型号和设备地址，以及通过发送控制命令实现对数据采集设备的控制；服务器端向客户端传输测试数据时，根据不同的传输要求发送不同的数据类型和特征值。本发明能够实现对三相电源的电压、电流、相位、频谱和功率的实时监测。
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公开(公告)号：CN116339436A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310534303.0
申请日：2023-05-09
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05F1/67
摘要： 本发明公开了一种基于GPI观测器的积分终端滑模控制MPPT方法，包括以下步骤：S10，对光伏系统等效Boost电路拓扑结构进行分析，建立系统数学模型，得到变换器的输出状态方程；S20，引入比例积分控制估计系统状态，设计终端滑模函数，根据S10中的数学模型构建滑模控制器；S30，根据S20中的滑模控制器，运用李雅普诺夫稳定定理验证滑模动态的存在性系统的稳定性。本发明可精确追踪光伏最大功率点，且起到抑制普通滑模抖振的作用。实现平滑、稳定、快速收敛的MPPT控制，提高光能的转换效率。
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公开(公告)号：CN116149170A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211096340.X
申请日：2022-09-06
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，包括S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数；S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制器的输出。本发明建模时将系统中参数的不确定项和相关的干扰集中确定到一起，使建模更加精确完备；引入自适应参数，无需知晓干扰上界，根据系统的状态调节控制器输出增益，且提供了执行器饱和时的解决方案，以获得更好的控制性能。
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公开(公告)号：CN115503104A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211189641.7
申请日：2022-09-28
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于插拔钎的抓取及旋转装置。本发明包括可移动工作架和安装座，伺服电机和减速机设置在安装座一侧，安装座上固定设置有滑块，与滑块相配合的直线导轨固定设置在固定架上，固定架两侧分别固定设置驱动斜齿条和拖链安装槽，驱动斜齿条与驱动斜齿轮相啮合，驱动斜齿轮由伺服电机通过减速机驱动。固定架底端固定设置有旋摆气缸，旋摆气缸下方设置有爪手架，爪手架内设置有气爪和导向块，气爪上设置有一对夹爪。可移动工作架下方设置有支撑架，支撑架一端设置有气动手指，气动手指上设置有一对夹指。本发明通过两头抓取钢钎，减少插拔钎时钎头的晃动，提高插钎准确度。本发明结构简单，能自动移动转钎，适应板材规格的多样性。
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公开(公告)号：CN115459654A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211083005.6
申请日：2022-09-06
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机自适应的控制方法，包括二阶超扭曲线性滑模(SOSML)速度观测器部分和基于补偿连续自适应终端滑模算法速度控制器部分，SOSML速度观测器部分包括以下步骤：S11，通过电压与电流传感器和Park变换得α轴与β轴的电压与电流，在静止坐标系下完成速度的估计；S12，通过PMSM的系统模型建立待估计的模型；S13，结合待估计的模型将SOSML速度观测器用于反电动势表达式；S14，通过三角函数变换得到速度与位置估计表达式。本发明在PMSM驱动系统中加入了扰动补偿输入。采用Luenberger扰动观测器预测集总扰动，并将预测结果作为补偿控制部分加入CAFTSM的控制输入。为了使得PMSM具有良好的鲁棒性，在上述的基础上本发明提出了一种带有补偿的CAFTSM算法来设计PMSM速度控制器。
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公开(公告)号：CN115437253A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211083062.4
申请日：2022-09-06
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于干扰观测器的自行车轨迹跟踪滑模控制方法，包括S10，添加不同的滑模控制器和期望路径信息；S20，传感器组采集运动参数；S30，对运动参数进行整合求差，得到各运动参数的跟踪误差；S40，将跟踪误差带入预设的滑模面内，作用于反作用轮驱动电机、前进电机和转向舵机；S50，判断是否出现饱和溢出的情况，出现异常则结束运行；否则返回S20循环运行。本发明控制自行车的车把以及后轮驱动力，通过变换的坐标系作为参考误差，采用稳定收敛的趋近律获得参考转向和参考速度。以预定时间内到达的终端滑模设计来控制后轮驱动力来跟进期望速度，最终实现整体基于自行车架构的轨迹跟踪方法。
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