发明公开
摘要：
本发明公开了一种基于自适应增益的麦克纳母轮移动机器人控制方法，包括S10，传感器采集麦克纳母轮移动机器人运动参数；S20，主控器计算期望位姿与实际位姿误差；S30，更新滑模变量的值；S40，更新滑模控制器的输出。本发明建模时将系统中参数的不确定项和相关的干扰集中确定到一起，使建模更加精确完备；引入自适应参数，无需知晓干扰上界，根据系统的状态调节控制器输出增益，且提供了执行器饱和时的解决方案，以获得更好的控制性能。
