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公开(公告)号：CN119916843A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510091822.3
申请日：2025-01-21
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明涉及多智能体协同控制领域，具体一种基于分布式预设时间收敛的多智能体协同拦截方法，包括如下步骤：考虑由n个智能体组成的二维平面多智能体非线性协同拦截模型，建立多智能体与目标相对运动方程；定义剩余拦截时间误差估计值，并设计领导者智能体沿视线角方向的预设时间控制律；定义剩余拦截时间一致性协同误差变量，并设计跟随者多智能体沿视线角方向的预设时间协同控制律；构建多智能体系统的预设时间收敛滑模面si：设计多智能体系统沿视线法向的预设时间协同控制律；通过仿真运行与数据采集分析，优化调整控制律参数，重复前述步骤,实现多智能体预设时间协同拦截。本发明可以实现多智能体系统在复杂任务环境中的高效协同拦截。
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公开(公告)号：CN119475424A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411548038.2
申请日：2024-11-01
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于边缘扰动的二阶系统隐私保护平均一致性方法，包括如下步骤：确定多智体系统的通信拓扑图和拉普拉斯矩阵，并通过拉普拉斯矩阵来表征智能体之间的信息交互关系；建立多智能体系统的动力学模型；在初始迭代时，每个智能体为与其相连的每条边生成扰动信号，确定攻击者类型；在确认攻击类型之后，在智能体在向邻居传输位置信息和速度信息中分别添加扰动信号和生成干扰后的信息传递给其邻居；当扰动信号阶段结束后，智能体切换到标准的二阶动态平均一致性算法，并根据邻居反馈的信息更新自己的状态。本发明在保证隐私保护的同时，不牺牲一致性算法的收敛精度，适用于资源受限的环境，能有效抵御内部和外部攻击者的隐私窃取。
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公开(公告)号：CN119209807A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411268773.8
申请日：2024-09-11
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种混合型电池组主动均衡方法，包括如下步骤：对于组内均衡，将n个单体电池串联，并在每两个电池之间连接一个双向Cuk均衡器；构建由n个单体电池组成的串联电池组的平衡系统模型：步骤A‑3、通过平衡系统模型得到下一时刻的SOC状态；对于组件均衡，将n个单体电池串联得到电池组，每一个电池组一侧并联一个的双向Cuk变换器；获得第i个电池组的下一时刻的SOC变化过程；最后以(k+1)时刻的单体电池的SOC为均衡目标通过双向Cuk均衡器实现组内均衡，同时，以(k+1)时刻的电池组的SOC为均衡目标通过双向Cuk变换器和开关选择模块实现组间均衡。该方法极大的提高了均衡效率。
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公开(公告)号：CN115083174B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210638529.0
申请日：2022-06-07
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于合作式多智能体强化学习的交通信号灯控制方法。该方法克服了传统强化学习单独控制各个路口的信号灯，没有考虑它们之间的相关性的缺点，提出了一种双层协调控制策略，通过局部合作机制和全局合作机制对路网中的交通信号灯进行协调控制。同时，该方法将车辆排放因素考虑在内，可以在改善路网交通状态的同时尽可能的减少车辆排放。
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公开(公告)号：CN114268155B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111617477.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑电池不一致性的电池储能系统功率分配方法，本发明考虑电池最大可释放功率和充电功率，通过给储能变换器提供电池当前可释放的最大功率可防止某些电池过充过放，特别在温度差异较大时，电池可释放功率变化极大，在某一时刻电池SOC达到一致时功率均分，但某一电池所释放的功率超出自身限制，损害电池，严重危害到系统健康。本发明实现多电池储能系统之间的SOP均衡控制可以确保电池储能系统同时退出微电网。防止某个电池储能系统的SOP达到限制而提前退出微电网，当剩余电池储能系统的容量不足以支撑整个系统时导致系统的崩溃。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116047339A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310057607.2
申请日：2023-01-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/388 , G01R31/389 , G01R31/367 , G01R31/396
Abstract: 本发明公开了一种基于热电耦合模型的锂离子电池组SOC估计方法及装置。本发明首先确立电池组特性；其次对电池组进行建模；然后进行电池组模型参数辨识；最后进行电池组SOC的估计；本发明提出平均模型部分采用热电耦合模型结构，进而考虑电池组工作温度变化带来的影响；采用双时间尺度分别估计平均模型和差异模型，能够降低差异模型的估算频率，进而减小系统计算量；在此基础上结合了重要电池法，监测组内各单体电池电量，某电池电量较高/低时，设置电量提醒，避免组内电池过充/放等问题。
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公开(公告)号：CN114268155A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111617477.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑电池不一致性的电池储能系统功率分配方法，本发明考虑电池最大可释放功率和充电功率，通过给储能变换器提供电池当前可释放的最大功率可防止某些电池过充过放，特别在温度差异较大时，电池可释放功率变化极大，在某一时刻电池SOC达到一致时功率均分，但某一电池所释放的功率超出自身限制，损害电池，严重危害到系统健康。本发明实现多电池储能系统之间的SOP均衡控制可以确保电池储能系统同时退出微电网。防止某个电池储能系统的SOP达到限制而提前退出微电网，当剩余电池储能系统的容量不足以支撑整个系统时导致系统的崩溃。
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公开(公告)号：CN119861750A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510044264.5
申请日：2025-01-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明公开了一种集群系统编队序列化切换方法，包括：通过定义一个由N个编队阶段构成的包括时间域和状态域两部分的编队序列；其中的时间域由N个连续的编队时间域组成，每个时间域有一个收敛时刻；基于定义的状态域设计了一种渐进控制器原型，该控制器原型能实现到期望队形的渐进收敛效果，该原型为后续设计提供基础；同步基于定义的时间域设计了时间映射函数κ，构建了称为复合编队协议的预定时间控制器，在编队形成段和编队维持段集群个体执行复合编队协议；本发明使用与涉及多种编队类型的场景，每个编队阶段精准能够实现按照指定的收敛时间完成编队，且针对目标实时加速度以及环境不确定性，复合编队协议具有鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119642837A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411678861.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明属于计算机科学与控制领域，具体是一种区域全覆盖路径搜索方法，包括以下步骤：S1、定义栅格信息编码规则；S2、定义地图的栅格划分规则；S3、定义栅格合并规则；S4、根据步骤S1、步骤S2、步骤S3中所述的规则，对地图进行栅格划分和合并；S5、利用深度优先搜索方法，寻找2×2栅格的最优路径，并将其与当前图层的其他2×2栅格路径进行合并；S6、根据上一图层的覆盖路径，对当前图层每组2×2栅格进行起点和终点划分，并重复执行步骤S5。本发明能够显著降低搜索时间，并在保证全覆盖的同时，提高规划路径的可靠性和稳定性，且能够有效解决DFS算法在时间上的不可解问题。
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公开(公告)号：CN118801366A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411028878.6
申请日：2024-07-30
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭电(海宁)信息科技研究院有限公司
IPC: H02J3/00 , G06Q30/0201 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种考虑实时需求响应的虚拟电厂两阶段博弈运行优化方法，包括如下步骤：S1、建立两阶段博弈优化模型，所述两阶段博弈优化模型包括日前阶段能源供应侧调度优化模型和日内阶段能量偏差协调优化模型；S2、初始化两阶段博弈优化模型；S3、在两阶段博弈优化模型中，日前阶段能源供应侧调度优化模型通过求解日前DERs和虚拟电厂控制中心的目标函数，获得日前各DERs的能源调度方案、VPP控制中心的购电方案；日内阶段的能量偏差协调优化模型采用迭代算法，获得最小化能量偏差的用户实时用电策略。该方法通过两阶段优化模型得出日前阶段VPP能源供给侧的DERs的能源调度方案以及日内阶段用户侧最小化能量偏差的用户实时用电策略。
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