公开(公告)号：CN119861750A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510044264.5

申请日：2025-01-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 黄娜 ,  王存乐 ,  赵晓丹 ,  董伟 ,  方晓伦 ,  张帆 ,  孔亚广 ,  赵晓东

IPC: G05D1/695

Abstract: 本发明公开了一种集群系统编队序列化切换方法，包括：通过定义一个由N个编队阶段构成的包括时间域和状态域两部分的编队序列；其中的时间域由N个连续的编队时间域组成，每个时间域有一个收敛时刻；基于定义的状态域设计了一种渐进控制器原型，该控制器原型能实现到期望队形的渐进收敛效果，该原型为后续设计提供基础；同步基于定义的时间域设计了时间映射函数κ，构建了称为复合编队协议的预定时间控制器，在编队形成段和编队维持段集群个体执行复合编队协议；本发明使用与涉及多种编队类型的场景，每个编队阶段精准能够实现按照指定的收敛时间完成编队，且针对目标实时加速度以及环境不确定性，复合编队协议具有鲁棒性。

公开(公告)号：CN117631673A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311690740.8

申请日：2023-12-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 黄娜 ,  王存乐 ,  诸葛嘉锵 ,  赵晓丹 ,  董伟 ,  方晓伦 ,  郑小青 ,  张帆

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种具有改进时间性能的动态环绕编队方法，该方法首先确定集群系统集合，记集群系统中个体总数为n，建立集群系统的环状通信网络拓扑图，每个个体确认其两个邻居。其次为每个个体部署随动局部坐标系，并在局部坐标系下构建个体非线性系统模型。然后针对集群系统的时间性能要求，设计在有限时间内收敛的编队控制协议，构建紧凑形式的闭环系统。最后个体通过通信拓扑图进行分布式信息交互，同时编队控制协议驱动每个个体实现编队控制。本发明避免了智能小车使用全局信息，实现了编队的实现不再需要现实的基站或者数据处理中心，同时也提高了多智能体系统的容错性和鲁棒性。