公开(公告)号：CN117249794A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311241508.6

申请日：2023-09-25

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王文 ,  黄浩 ,  宋猛 ,  王家豪 ,  方威 ,  蒋文韬 ,  卢科青 ,  陈占锋 ,  王传勇

IPC: G01B21/04 ,  G01B21/22

Abstract: 本发明公开了基于并联结构的关节臂坐标测量机测头及其姿态检测方法；该关节臂坐标测量机测头，包括基板、第一直线位移传感器、第二直线位移传感器、翻转盘、测杆和末端测球。第一直线位移传感器的一端与基板构成球面副。第一直线位移传感器的另一端与翻转盘构成球面副。第二直线位移传感器的一端与基板固定。第二直线位移传感器的另一端与翻转盘构成球面副；所述测杆的内端安装在翻转盘上；所述测杆的外端与末端测球固定。本发明利用六边形排布的六个第一直线位移传感器和位于中心位置的第二直线位移传感器的检测值获取测头的两轴翻转角度和伸缩量，从而在提高测头灵活性的同时实现坐标的精准采集。

公开(公告)号：CN116952176A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310894794.X

申请日：2023-07-20

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王文 ,  宋猛 ,  王家豪 ,  黄浩 ,  卢科青 ,  陈占锋 ,  王传勇

IPC: G01B21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于姿态空间的关节式坐标测量机测量误差补偿方法；该标定方法如下：一、对关节式坐标测量机进行静态标定，得到初始结构参数。二、带动关节式坐标测量机的测头沿预设轨迹移动，并持续检测并记录测头的采样点数据；采样点数据包括测头坐标和各关节的角度。三、数据处理，对关节式坐标测量机的多个姿态空间分别进行标定。本发明对关节式坐标测量机对测量精度影响较大的前三个关节进行姿态空间划分，并针对每个姿态空间分别标定结构参数，克服了关节式坐标测量机关节转动带来的额外误差导致不同位置测量精度不稳定的问题，提高了关节式坐标测量机在后续检测中的可靠性。

公开(公告)号：CN116592808A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310562336.6

申请日：2023-05-18

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王文 ,  王家豪 ,  宋猛 ,  方威 ,  卢科青 ,  陈占锋 ,  王传勇 ,  杨贺

IPC: G01B21/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种关节式坐标测量机探测过程的自动采点方法。该方法如下：一、操作员将测头移动到工件上需要采集坐标的位置。二、操作员移动关节式坐标测量机的测头的过程中，持续采集测针的测量力绝对值、加速度绝对值、角速度绝对值。三、当测量力绝对值、加速度绝对值、角速度绝对值满足自动采点条件时，关节式坐标测量机由移动状态切换至自动采点状态；进入自动采点状态的关节式坐标测量机自动采集测针尖端的空间坐标。四、关节式坐标测量机脱离自动采点状态，进入移动状态。本发明采用多传感器信息融合方案，综合力、加速度、角速度的信号来识别合适的采点时机并自动采点，提高了关节式坐标测量机探测过程采点的准确性并降低了人为误差。

公开(公告)号：CN115752324A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211464996.2

申请日：2022-11-22

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王文 ,  王家豪 ,  孙佳欢 ,  黄峰 ,  宋猛 ,  岳树清 ,  张恒毅 ,  方威 ,  卢科青 ,  杨贺 ,  陈占锋 ,  王传勇

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于阶段划分的关节式坐标测量机操作评价方法；该方法如下：一、数据采集。二、操作阶段划分。三、对操作的测量操作进行评价。四、根据步骤三得到的评分对操作员进行评价。本发明通过采集测量操作中的加速度信号，按时序对每一次采点操作进行划分，并将每一次采点操作划分为测量臂摆动阶段和测量接触阶段，将测量操作特征信号分阶段记录于数据库中，为测量操作的评价提供基础。此外，本发明基于加速度、测量力信号和操作阶段划分，在每个测量操作阶段分别构建了多方面的评价指标，实现了操作员测量操作的过程性评价，并实现了对摆动加速度过大、测量接触不稳定和测量力过大这三类不当操作的警告提示。

公开(公告)号：CN117833709A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410019072.4

申请日：2024-01-05

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王文 ,  张钟煜 ,  宋猛 ,  卢科青 ,  陈占锋 ,  王传勇 ,  时光 ,  周建军

IPC: H02N2/10 ,  H02N2/12 ,  H02N2/00

Abstract: 本发明公开了一种用于驱动球体两自由度旋转的微动平台及驱动方法；该用于驱动球体两自由度旋转的微动平台包括基座、三个以上的驱动机构。所述基座上设置有用于放置被驱动的转子球的转子承载槽。各个驱动机构均安装在基座上，且环绕布置在转子承载槽的周围。所述的驱动机构包括摩擦驱动块和压电叠堆。摩擦驱动块用于在压电叠堆的驱动下对转子球施加切向力，使得转子球发生转动。本发明中利用基座对转子球提供支撑，再利用立体组合的四个柔性驱动机构实现对转子球的二自由度旋转驱动。

公开(公告)号：CN115574754A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211241717.6

申请日：2022-10-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 王文 ,  宋猛 ,  黄峰 ,  孙佳欢 ,  王家豪 ,  卢科青

IPC: G01B21/04

Abstract: 本发明公开了一种基于构造虚拟标定件的关节式坐标测量机标定方法。该方法如下：一、确定12个采样点的坐标；二、利用12个采样点构造选定类型的虚拟标定件。三、精密机床的主轴带动标定工具依次移动到所有虚拟标定件上的采样点位置。每当标定工具到达一个采样点时，均使用关节式坐标测量机的球形测头对标定工具的坐标进行测量。四、根据测量结果对关节式坐标测量机进行标定。本发明通过在精密机床中设定12个采样点，从而构造出大量的不同类型的虚拟标定件，且标定件的尺寸和空间位姿尽可以根据采样点的变化而发生变化；相比于使用只能改变空间位姿的实体标定件的现有标定方式，本发明显著增强了标定效果和标定效率。