公开(公告)号：CN101504547B

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN200910001313.8

申请日：2009-01-04

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: G05D1/02 ,  G01B21/00

CPC classification number: B60L13/00

Abstract: 本发明提供一种移动体系统，沿着行走路径排列线性电动机的一次侧线圈，并且在移动体上设置线性电动机的二次侧，将行走路径分割为多个区，通过各区的区控制器对区内的线性电动机的线圈进行控制，将来自于线圈的线性标度的、以线性标度为基准的移动体的坐标转换为以行走路径为基准的坐标。如果将移动体的位置以行走路径为基准来表现，则能够求出移动体间的距离，能够使多台移动体在一个区中行走。

公开(公告)号：CN102001340B

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201010253288.5

申请日：2010-08-12

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: B61B13/00 ,  H02K11/00

CPC classification number: H02P3/24 ,  H02P6/006 ,  H02P6/183 ,  H02P6/186 ,  H02P21/32 ,  H02P2207/05

Abstract: 本发明提供一种移动体系统。将直线电动机的可动元件设于移动体，并将直线电动机的定子和位置传感器设于地面侧。在位置传感器和位置传感器之间，以能够根据由定子与磁铁列之间的相互作用引起的电感变化判断可动元件的大致位置的方式配置多个定子。根据可动元件相对于定子的大致位置和位置传感器的信号，求出供给电源时的移动体的初期位置。

公开(公告)号：CN102001340A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010253288.5

申请日：2010-08-12

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: B61B13/00 ,  H02K11/00

CPC classification number: H02P3/24 ,  H02P6/006 ,  H02P6/183 ,  H02P6/186 ,  H02P21/32 ,  H02P2207/05

Abstract: 本发明提供一种移动体系统和移动体的初期位置的决定方法。将直线电动机的可动元件设于移动体，并将直线电动机的定子和位置传感器设于地面侧。在位置传感器和位置传感器之间，以能够根据由定子与磁铁列之间的相互作用引起的电感变化判断可动元件的大致位置的方式配置多个定子。根据可动元件相对于定子的大致位置和位置传感器的信号，求出供给电源时的移动体的初期位置。

公开(公告)号：CN101122470B

公开(公告)日：2011-05-04

申请号：CN200710140821.5

申请日：2007-08-10

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树 ,  曾根裕喜 ,  长泽敦雄

IPC: G01D5/12 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种移动体系统，在移动体(2)的移动方向上平行地配置2列磁性标志(21，22)，通过2个线性传感器(16，17)，求出以各磁性标志(21，22)为基准的绝对位置。存储各磁性标志(21，22)的中心的原点基准的绝对位置，边切换检测出的磁性标志，边求出移动体(2)的绝对位置。通过离散配置的磁性标志，能够连续地检测出移动体的绝对位置。

公开(公告)号：CN101219674A

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200710194060.1

申请日：2007-11-30

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: B61L25/02 ,  B61L3/12 ,  G01D5/245 ,  G05B11/32 ,  G05D1/02 ,  B65G35/00 ,  B66C13/22

CPC classification number: G05D1/027 ,  B60K23/0808 ,  B60L3/102 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2009 ,  B60L15/2072 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/14 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/465 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/26 ,  B60W2710/1055 ,  B60Y2200/14 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0272 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种行驶台车和行驶台车系统，可将目标的合计转矩和由加速度传感器求得的加速度输入转矩分配部(22)。在转矩分配表(61)中相对于加速度记载向前后的驱动轮的转矩的分配率，并由运算部(62)根据转矩分配率和目标转矩来决定前轮转矩和后轮转矩。可根据行驶台车的实际的加速度将转矩最优地分配到前后的驱动轮。

公开(公告)号：CN101219674B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN200710194060.1

申请日：2007-11-30

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: B60T8/00 ,  B61L3/12

CPC classification number: G05D1/027 ,  B60K23/0808 ,  B60L3/102 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2009 ,  B60L15/2072 ,  B60L2220/46 ,  B60L2240/14 ,  B60L2240/463 ,  B60L2240/465 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/26 ,  B60W2710/1055 ,  B60Y2200/14 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0272 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/646 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明提供一种行驶台车和行驶台车系统，可将目标的合计转矩和由加速度传感器求得的加速度输入转矩分配部(22)。在转矩分配表(61)中相对于加速度记载向前后的驱动轮的转矩的分配率，并由运算部(62)根据转矩分配率和目标转矩来决定前轮转矩和后轮转矩。可根据行驶台车的实际的加速度将转矩最优地分配到前后的驱动轮。

公开(公告)号：CN101504547A

公开(公告)日：2009-08-12

申请号：CN200910001313.8

申请日：2009-01-04

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: G05D1/02 ,  G01B21/00

CPC classification number: B60L13/00

Abstract: 本发明提供一种移动体系统，沿着行走路径排列线性电动机的一次侧线圈，并且在移动体上设置线性电动机的二次侧，将行走路径分割为多个区，通过各区的区控制器对区内的线性电动机的线圈进行控制，将来自于线圈的线性标度的、以线性标度为基准的移动体的坐标转换为以行走路径为基准的坐标。如果将移动体的位置以行走路径为基准来表现，则能够求出移动体间的距离，能够使多台移动体在一个区中行走。

公开(公告)号：CN101200193A

公开(公告)日：2008-06-18

申请号：CN200710194069.2

申请日：2007-11-30

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树

IPC: B61L25/02 ,  B61L3/12 ,  G01D5/245 ,  G05B11/32 ,  G05D1/02 ,  B65G35/00 ,  B66C13/22

CPC classification number: G05D1/0223

Abstract: 本发明提供行走台车及其系统。用编码器(11、12)根据行走台车(2)的行走车轮(8、9)的旋转次数求出行走距离，用线性传感器(13、14)求出台车(2)的绝对位置。将预定的时间间隔内编码值的变化量与线性传感器值的变化量之差作为滑动量，为了消除打滑通过行走控制部(16、17)控制行走电动机(6、7)。消除打滑，减小对于行走速度曲线的迟滞，防止循环时间变长。

公开(公告)号：CN101122470A

公开(公告)日：2008-02-13

申请号：CN200710140821.5

申请日：2007-08-10

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 久保秀树 ,  曾根裕喜 ,  长泽敦雄

IPC: G01D5/12 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种移动体系统，在移动体(2)的移动方向上平行地配置2列磁性标志(21，22)，通过2个线性传感器(16，17)，求出以各磁性标志(21，22)为基准的绝对位置。存储各磁性标志(21，22)的中心的原点基准的绝对位置，边切换检测出的磁性标志，边求出移动体(2)的绝对位置。通过离散配置的磁性标志，能够连续地检测出移动体的绝对位置。