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公开(公告)号：CN114829967A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080088408.2
申请日：2020-12-08
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G01S7/40 , G08G1/16 , B60W50/023 , G01S7/497 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/87 , G01S17/93
Abstract: 本发明对传感器的轴偏移进行修正。本发明为一种传感器对准装置，其具备：目标位置关系处理部，其输出第1目标及第2目标的位置关系信息；传感器观测信息处理部，其根据坐标变换参数将所述第1目标的观测结果以及所述第2目标的观测结果变换为规定的统一坐标系，并将时刻同步为规定时机，提取表示所述第1目标的位置的第1目标信息以及表示所述第2目标的位置的第2目标信息；位置推断部，其使用所述第1目标信息、所述第2目标信息以及所述位置关系信息来推断所述第2目标的位置；以及传感器修正量推断部，其使用所述第2目标信息和所述第2目标的推断位置来算出所述第2传感器的偏移量并推断修正量，所述传感器对准装置根据所述修正量来变更所述坐标变换参数。
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公开(公告)号：CN113853640A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202080037663.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的电子控制装置搭载于车辆中，具备：周边障碍物确定部，其根据车辆中搭载的传感器的输出来确定存在于车辆周边的障碍物；死角区域确定部，其确定不包含在周边障碍物确定部的检测范围内的死角区域；区域判断部，其将死角区域分类为可能存在障碍物的危险死角区域和不存在障碍物的安全死角区域；以及障碍物区域推断部，其推断潜在障碍物在当前时刻可能存在的区域即障碍物存在区域，所述潜在障碍物是指在过去时刻可能存在于在过去时刻分类出的危险死角区域内的潜在性的障碍物，区域判断部将死角区域确定部所确定的死角区域当中的至少与障碍物存在区域重复的区域判断为危险死角区域。
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公开(公告)号：CN113519019A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202080007082.6
申请日：2020-02-07
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/0969 , G01C21/30
Abstract: 本发明的目的在于实现一种能够高精度地推断在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的地图上的自身位置姿态的自身位置推断装置。本发明的代表性的自身位置推断装置之一具备：自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断高精度地图上的自身位置姿态；低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及自身地图生成部，其生成该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。
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公开(公告)号：CN113853640B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202080037663.4
申请日：2020-04-27
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
Abstract: 本发明的电子控制装置搭载于车辆中，具备：周边障碍物确定部，其根据车辆中搭载的传感器的输出来确定存在于车辆周边的障碍物；死角区域确定部，其确定不包含在周边障碍物确定部的检测范围内的死角区域；区域判断部，其将死角区域分类为可能存在障碍物的危险死角区域和不存在障碍物的安全死角区域；以及障碍物区域推断部，其推断潜在障碍物在当前时刻可能存在的区域即障碍物存在区域，所述潜在障碍物是指在过去时刻可能存在于在过去时刻分类出的危险死角区域内的潜在性的障碍物，区域判断部将死角区域确定部所确定的死角区域当中的至少与障碍物存在区域重复的区域判断为危险死角区域。
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公开(公告)号：CN113519019B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202080007082.6
申请日：2020-02-07
Applicant: 日立安斯泰莫株式会社
IPC: G08G1/0969 , G01C21/30
Abstract: 本发明的目的在于实现一种能够高精度地推断在包含车道中心线、停止线、交通规则等信息的地图上的自身位置姿态的自身位置推断装置。本发明的代表性的自身位置推断装置之一具备：自身位置推断部，其根据对存在于车辆周围的物体进行测量的传感器的测量结果来推断高精度地图上的自身位置姿态；低精度区间检测部，其根据该自身位置推断部所推断出的所述自身位置姿态来检测推断精度较低的低精度区间；以及自身地图生成部，其生成该低精度区间检测部所检测到的所述低精度区间内的、保存有所述物体在所述高精度地图上的位置和种类的自身生成地图。
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