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公开(公告)号：CN106717541B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201611025234.7
申请日：2016-11-21
申请人： 广西大学
IPC分类号： A01D46/20
摘要： 一种回转多自由度可控直线杠杆伸缩式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
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公开(公告)号：CN106717540B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201611024315.5
申请日：2016-11-21
申请人： 广西大学
摘要： 一种混合直线杠杆多自由度可控升降式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。所述剪叉式液压升降台由六杆闭环子链对剪叉机构进行加强。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
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公开(公告)号：CN106802237A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710053570.0
申请日：2017-01-20
申请人： 广西大学
摘要： 一种凸轮冲击式交变力矩加载装置，激振力臂的中心与激振筒架底面的圆心固定连接，第一致动电机和第二致动电机分别固定在激振筒架底面并且靠近激振力臂两端的位置上，第一致动凸轮安装在第一致动电机上，正电极环和负电极环安装在固定在激振筒架的外筒壁上，正电刷和负电刷都固定在电刷底座上，正电刷与正电极环接触，负电刷与负电极环接触，正电刷和负电刷连接至电源，转轴一端固定连接在激振筒架底面的圆心处。转轴由动力源带动旋转，激振筒架随转轴一同旋转，致动凸轮产生的交变切向力在圆心处造成交变力矩，使得转轴受到扭振激励。从来实现对转轴施加扭振激励的功能，结构简单紧凑，可靠性好，扭振激励效果明显。
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公开(公告)号：CN106003143A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610410466.8
申请日：2016-06-13
申请人： 广西大学
摘要： 一种多自由度直线驱动可控机构式机械臂，第一连杆下端固定在机架上，上端连接在第二连杆上，第二连杆一端连接在第一伸缩杆的后半节上，第一伸缩杆的前半节前端连接在机架上，第二连杆另一端连接在第三连杆上，第二伸缩杆一端连接在第二连杆上，第二伸缩杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在执行器上，第四连杆一端连接在第一连杆上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与三角连接件第一角连接，三角连接件第二角与第六连杆一端连接，第六连杆另一端连接在执行器上，三角连接件第三角通过转动副十三连接在第二连杆上。所有伺服电机均安装在机架上，杆件做成轻杆，机构主要由两个电缸驱动，能承受较大的载荷，运动链短、机器人转动惯量小，动力学性能好，较好的满足了各类应用需求。
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公开(公告)号：CN106802237B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201710053570.0
申请日：2017-01-20
申请人： 广西大学
摘要： 一种凸轮冲击式交变力矩加载装置，激振力臂的中心与激振筒架底面的圆心固定连接，第一致动电机和第二致动电机分别固定在激振筒架底面并且靠近激振力臂两端的位置上，第一致动凸轮安装在第一致动电机上，正电极环和负电极环安装在固定在激振筒架的外筒壁上，正电刷和负电刷都固定在电刷底座上，正电刷与正电极环接触，负电刷与负电极环接触，正电刷和负电刷连接至电源，转轴一端固定连接在激振筒架底面的圆心处。转轴由动力源带动旋转，激振筒架随转轴一同旋转，致动凸轮产生的交变切向力在圆心处造成交变力矩，使得转轴受到扭振激励。从来实现对转轴施加扭振激励的功能，结构简单紧凑，可靠性好，扭振激励效果明显。
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公开(公告)号：CN105945474B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201610379121.0
申请日：2016-06-01
申请人： 广西大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 一种多自由度可调式焊接机器人，第一连杆下端连接在机架上，上端连接第二连杆上；第三连杆一端连接在机架上，另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与伸缩杆一端连接，伸缩杆另一端连接在第一滑块上；第六连杆一端连接在第四连杆上，另一端与第七连杆一端连接，第七连杆另一端连接在第一滑块上；第十连杆一端连接在第二滑块上，另一端与第十一连杆一端固定连接，第十一连杆另一端与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端安装有末端执行器。本发明结合串联机器人和并联机器人的优点，具有工作空间大、刚度高、承载强、可靠性好、快速定位等优点，能适应多种复杂作业。
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公开(公告)号：CN106807614A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710050329.2
申请日：2017-01-20
申请人： 广西大学
IPC分类号： B06B1/04
CPC分类号： B06B1/04
摘要： 一种由电磁致动器激发的扭振激励器，激振力臂的中心与激振筒架底面的圆心固定连接，第一电磁致动器和第二电磁致动器分别固定在激振力臂的两端，正电极环和负电极环安装在固定在激振筒架的外筒壁上，正电极环和负电极环分别通过导线与第一电磁致动器和第二电磁致动器连接，正电刷和负电刷都固定在电刷底座上，正电刷与正电极环接触，负电刷与负电极环接触，正电刷和负电刷连接至电源，转轴一端固定连接在激振筒架底面的圆心处。转轴由动力源带动旋转，激振力臂和机架由于与转动轴刚性连接，随转轴一同旋转。致动器产生的周期性切向力在圆心处造成周期性力矩，使得转轴受到扭振激励。从来实现对转轴施加扭振激励的功能，结构简单紧凑，可靠性好。
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公开(公告)号：CN106717540A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611024315.5
申请日：2016-11-21
申请人： 广西大学
摘要： 一种混合直线杠杆多自由度可控升降式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。所述剪叉式液压升降台由六杆闭环子链对剪叉机构进行加强。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。
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公开(公告)号：CN106625588A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611107588.6
申请日：2016-12-06
申请人： 广西大学
CPC分类号： B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J9/12 , B65G61/00
摘要： 一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人，连杆一一端连接在机架上，连杆一另一端连接在连杆二上，电动推缸一一端连接在连杆一上，电动推缸一另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端连接在执行终端上，电动推缸二一端连接在机架上，电动推缸二另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角与电动推缸三一端连接，电动推缸三另一端连接在执行终端上，连杆三一端连接在机架上，连杆三另一端与连杆四一端连接，连杆四另一端连接在连杆一上，机架连接在底座上。本发明保留了结构简单，制造成本低，工作空间大，结构紧凑等一系列的优点，传动的效率与传统的机构相比有了提高，同时也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。
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