一种回转多自由度可控直线杠杆伸缩式摘果机，包括多连杆机械臂和剪叉式液压升降台，所述多连杆机械臂的连杆一一端连接在机架上另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端与连杆三一端连接，连杆三另一端连接在执行终端上。连杆四一端同时与连杆一和连杆二连接另一端与连杆五一端连接，连杆五另一端通过转动副五与第一三角连接板的第一角连接连接，第一三角连接板的第二角与连杆七一端连接，连杆七另一端通过连接在执行终端上。本发明可通过由伺服电机组成的驱动系统实现对多连杆机械臂进行控制，不仅使其具有传统多连杆机械臂的全部功能，而且提高了机构运动的稳定性和工作效率。