公开(公告)号：CN107253191B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN201710364154.2

申请日：2017-05-22

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 ,  深圳先进技术研究院 ,  深圳市中科德睿智能科技有限公司

发明人： 梁济民 ,  张弓 ,  王卫军 ,  侯至丞 ,  顾星 ,  徐征 ,  梁松松 ,  李友浩 ,  李均 ,  冯伟 ,  韩彰秀

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种双机械臂系统及其协调控制方法，该方法包括：S01、以两组经尺度缩放后的对偶四元数分别描述当前状态下末端执行器的对偶位置；S02、计算当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置；S03、确定完成协同操作所需的相对对偶位置和绝对对偶位置；S04、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置相对应的雅可比矩阵；S05、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值,设计控制算法，结合雅可比矩阵，生成左机械臂和右机械臂各个关节电机的旋转角度增量；S06、重复S01、S02、S04和S05直到当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值到达允许范围内，协同任务完成。本发明简化控制结构，提高效率。

公开(公告)号：CN111251327A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201811593450.0

申请日：2018-12-25

申请人： 深圳先进技术研究院 ,  广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 顾星 ,  梁松松 ,  林宁 ,  袁海

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种真空吸盘夹具，包括机器人执行末端设置有的法兰；所述法兰的下侧设置有机架；所述机架的下方设置有多个真空吸盘，真空吸盘用于吸取物体；所述机架上设置有左侧夹持机构和右侧夹持机构；所述左侧夹持机构选择性地设置于机架的左端或者机架的右端，对应的，右侧夹持机构选择性地设置于机架的左端或者机架的右端；真空吸盘吸取物体后，右侧夹持机构对真空吸盘吸取后的物体沿着物体的横向方向夹紧，左侧夹持机构对真空吸盘吸取后的物体沿着物体的竖向方向夹紧，真空吸盘破真空后物体已被夹持不会掉落，且机器人执行末端的运行速度在移动过程中不需要减速。

公开(公告)号：CN106516228B

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201611144428.9

申请日：2016-12-13

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 ,  深圳市中科德睿智能科技有限公司

发明人： 顾星 ,  王卫军 ,  张弓 ,  林宁 ,  侯至丞 ,  蔡君义 ,  梁松松 ,  梁济民

IPC分类号： B65B25/00 ,  B65B35/36 ,  B65B57/14 ,  A21C11/16 ,  A21C9/08

摘要： 本发明公开了一种基于机器人的包子分装线系统，生包挤出机通过生包挤压头将未经发酵的面团按照所需的生包大小规格挤出，生包传输机通过传送带将挤出的生包步进式往前输送，再通过视觉子系统跟踪扫描生包的位置，当生包落入分拣区域内，控制分拣机器人去抓取生包放入存料托盘中，每摆放一排，存料托盘就被夹紧气缸向前送入一个距离接着下一行的摆放，当系统检测存料托盘已经摆满，则提示收料，机器人将来料摆入第二个空的存料托盘中，由于每个时刻总有两个存料托盘在机器人的工作空间内，在这个衔接过程中不会发生分拣等待或者中断的情况。本发明分拣效率高，柔性化程度也较高，配合底部托盘的自动进给传输线可以使效率极大提高释放工人的劳动力。

公开(公告)号：CN106738913A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611151453.X

申请日：2016-12-13

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 ,  深圳市中科德睿智能科技有限公司

发明人： 梁松松 ,  王卫军 ,  王建 ,  张弓 ,  候至丞 ,  李均 ,  顾星 ,  林宁

IPC分类号： B29C64/209 ,  B29C64/118 ,  B29C64/295 ,  B33Y30/00

CPC分类号： B33Y30/00

摘要： 本发明公开了一种，包括一种新型3D打印头，包括喷头、加热环底座、连接件、喉管、散热管、喷头温度传感器、环形加热棒、加热环端盖、散热管温度传感器、打印材料、紧定螺钉。本发明通过改变加热头处的加热块和加热棒的形状、在圆形加热块中放置圆柱环形的加热棒、用安装板将圆形加热棒隐藏在加热块的方式，使打印材料各部分的温度得到合理控制，保证了在喉管部分打印材料不能被软化，在加热部分打印材料受热均匀，在高速或超高的打印中可以将打印材料迅速融化以确保打印材料融化后的流动性，而且封闭的结构设计有效降低了能耗，解决了加热不均匀不合理、热量损失的问题。

公开(公告)号：CN105403572A

公开(公告)日：2016-03-16

申请号：CN201510940769.6

申请日：2015-12-15

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 顾星 ,  王卫军 ,  林宁 ,  张弓

IPC分类号： G01N21/88

CPC分类号： G01N21/8851 ,  G01N2021/8854

摘要： 本发明公开了一种蜂鸣片视觉检测设备，包括工件料仓、工业摄像头、物料储存仓、吸盘取料工位、工位回转装置、蜂鸣片外观检测装置、机械模块和电气控制模块，所述蜂鸣片外观检测装置包括机械模块和电气控制模块两部分，所述工件料仓的一侧安装有回转气缸，回转气缸的上方安装有气动吸盘，所述回转气缸的一侧安装有传输带，传输带的中端的上方安装有光源，所述光源处安装有工业摄像头，所述吸盘取料工位的一侧设有传输带，传输带靠近吸盘取料工位的一侧安装有工位回转装置。本发明不仅整个检测过程工艺操作简单，降低工人劳动强度，工作效率高，节约人力成本，而且具有更高的识别率，可对小尺寸的蜂鸣片进行检测。

公开(公告)号：CN105068541A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510552865.3

申请日：2015-08-31

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 林群煦 ,  王卫军 ,  李勇 ,  袁海 ,  张弓 ,  顾星 ,  林宁 ,  申东翼

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自平衡两轮机器人。该自平衡两轮机器人包括支撑主体、前轮、后轮、转向驱动元件、第一行进驱动元件、陀螺部件及偏转驱动元件。前轮及后轮均连接于支撑主体，转向驱动元件设在支撑主体上且连接于前轮，第一行进驱动元件设在支撑主体上且连接于后轮用于驱动后轮转动。陀螺部件具有飞轮、框架、转动驱动元件、偏转轴、轴承座及角度传感器，轴承座安装在支撑主体上，偏转轴连接在轴承座上，偏转驱动元件设于轴承座且连接于偏转轴，角度传感器设于轴承座上且连接于偏转轴，框架通过偏转轴连接在轴承座上，飞轮连接于框架，转动驱动元件设于框架上且连接于飞轮用于驱动飞轮转动。该自平衡两轮机器人响应速度快、修正力矩大。

公开(公告)号：CN103912186B

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201410103337.5

申请日：2014-03-19

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 林群煦 ,  郑渚 ,  任云鹏 ,  王卫军 ,  申东翼 ,  谢占功 ,  顾星 ,  林宁 ,  邵明磊 ,  杨泽国

IPC分类号： E06B1/36

摘要： 本发明公开了一种隐形窗框，所示隐形窗框包含4个抛物线曲面镜和2个平面镜，所述4个抛物线曲面镜依次相连成菱形，所述4个抛物线曲面镜为述抛物线状，所示2个平面镜位于所述抛物线的焦点上且与入射光线平行。本发明结构简单，仅需要4个抛物线曲面镜和2个平面镜即可，不需要特殊材料，适合大规模应用；有效的解决了因窗框引起的视觉阻碍，消除视觉盲区，使景观连续、完整；作为汽车窗框时，能够有效减少因视觉阻碍产生的交通事故。

公开(公告)号：CN103600332B

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201310597712.1

申请日：2013-11-22

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 谢占功 ,  王卫军 ,  王龙 ,  顾星 ,  陈贤帅

IPC分类号： B25B27/14

摘要： 本发明公开了一种塑料硅胶滚筒装配装置，包括底座、手摇冲压机、立柱和塑料硅胶滚筒装配工装；所述立柱固定在手摇冲压机冲头位置，手摇冲压机固定在底座上，所述塑料硅胶滚筒装配工装固定在底座上并且位于立柱正下方，塑料硅胶滚筒装配工装包含侧板、硅胶件夹具、硅胶件夹具安装座、弹簧立柱组件、弹簧立柱组件安装座和弹簧立柱限位装置，将硅胶工件固定在硅胶件夹具上，然后通过手摇冲压机将塑料件冲压进硅胶件中。通过以上设计，本发明节约了人力且操作方便，装配效率高，并且不会对硅胶件造成损伤，降低了生产成本。

公开(公告)号：CN103855909A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201410100680.4

申请日：2014-03-18

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 林群煦 ,  王卫军 ,  申东翼 ,  谢占功 ,  林宁 ,  顾星 ,  邵明磊 ,  杨泽国

IPC分类号： H02K55/00

摘要： 本发明提供了一种采用场冷超导永磁体的超导电机，包括：真空罩壳、温控模块、导热芯、超导永磁体、电枢和充磁模块；导热芯与温控模块连接，导热芯与温控模块之间可传递热量，温控模块用于通过导热芯传递热量，进而控制超导永磁体的温度；导热芯上顺着圆周方向均布固定有偶数个超导永磁体；电枢与导热芯同轴布置，电枢与导热芯可绕轴向相对转动；真空罩壳包覆于导热芯和电枢的外部；充磁模块设于真空罩壳的外侧。本发明采用场冷磁化的方法，使超导永磁体捕获强大的磁场，且不需要消耗电能维持磁场。超导永磁体可以作为电机的定子，也可以作为电机的转子，相对于现有技术，本发明采用场冷超导永磁体的超导电机的性能大幅提高，能耗降低。

公开(公告)号：CN103771187A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410043734.8

申请日：2014-01-29

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 林宁 ,  王卫军 ,  顾星

IPC分类号： B65H54/76

摘要： 本发明提供一种自动盘软管系统，用于软管在自动生产线成品后进行收料，包括：送管单元、切管单元、收管单元和控制系统；送管单元，用于将生产线上的成品的软管传输至切管单元；切管单元，用于将软管裁切成预定的长度；收管单元，用于接收具有预定长度的软管，并将软管有序地盘绕成卷；控制系统，用于控制送管单元将所述软管沿直线方向往复移动，且用于控制切管单元将软管裁切成预定的长度，以及用于控制收管单元依靠自身旋转以将软管盘绕成卷。这样，在盘管的时候，软管的盘绕直径可以自动的、有序的变化，软管可以成层的、平整的堆叠。