公开(公告)号：CN105068541A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510552865.3

申请日：2015-08-31

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 林群煦 ,  王卫军 ,  李勇 ,  袁海 ,  张弓 ,  顾星 ,  林宁 ,  申东翼

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自平衡两轮机器人。该自平衡两轮机器人包括支撑主体、前轮、后轮、转向驱动元件、第一行进驱动元件、陀螺部件及偏转驱动元件。前轮及后轮均连接于支撑主体，转向驱动元件设在支撑主体上且连接于前轮，第一行进驱动元件设在支撑主体上且连接于后轮用于驱动后轮转动。陀螺部件具有飞轮、框架、转动驱动元件、偏转轴、轴承座及角度传感器，轴承座安装在支撑主体上，偏转轴连接在轴承座上，偏转驱动元件设于轴承座且连接于偏转轴，角度传感器设于轴承座上且连接于偏转轴，框架通过偏转轴连接在轴承座上，飞轮连接于框架，转动驱动元件设于框架上且连接于飞轮用于驱动飞轮转动。该自平衡两轮机器人响应速度快、修正力矩大。

公开(公告)号：CN105068541B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510552865.3

申请日：2015-08-31

申请人： 广州中国科学院先进技术研究所

发明人： 林群煦 ,  王卫军 ,  李勇 ,  袁海 ,  张弓 ,  顾星 ,  林宁 ,  申东翼

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自平衡两轮机器人。该自平衡两轮机器人包括支撑主体、前轮、后轮、转向驱动元件、第一行进驱动元件、陀螺部件及偏转驱动元件。前轮及后轮均连接于支撑主体，转向驱动元件设在支撑主体上且连接于前轮，第一行进驱动元件设在支撑主体上且连接于后轮用于驱动后轮转动。陀螺部件具有飞轮、框架、转动驱动元件、偏转轴、轴承座及角度传感器，轴承座安装在支撑主体上，偏转轴连接在轴承座上，偏转驱动元件设于轴承座且连接于偏转轴，角度传感器设于轴承座上且连接于偏转轴，框架通过偏转轴连接在轴承座上，飞轮连接于框架，转动驱动元件设于框架上且连接于飞轮用于驱动飞轮转动。该自平衡两轮机器人响应速度快、修正力矩大。