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公开(公告)号：CN111266973B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201811481469.6
申请日：2018-12-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多机器人协同打磨系统，包括搬运机器人、进料输送装置、出料输送装置、上下料传输装置和至少一个打磨平台；进料输送装置与出料输送装置平行安装设置，打磨平台和上下料传输装置均设于进料输送装置与出料输送装置之间；打磨平台包括第一打磨机器人、第二打磨机器人、刀具库装置和工装台。本发明又公开了一种多机器人协同打磨系统的控制方法，包括：将工件搬运至上下料传输装置；将工件传输至待打磨位置；协调地对工件进行打磨；将工件传输至出料输送装置；将工件传输至上下料传输装置；将工件搬离上下料传输装置。本发明具有加工质量稳定、效率高、可长时间连续运作的优点，拥有对不同类型压铸件具有柔性加工能力。
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公开(公告)号：CN107718536B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201711141644.2
申请日：2017-11-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B29C64/124 , B29C64/209 , B33Y30/00
摘要： 本发明提供了一种彩色3D打印头，属于3D打印技术领域。它解决了现有3D打印头在打印时色彩难以控制等技术问题。本彩色3D打印头包括打印头本体、运动平台和彩色打印机构，运动平台固定在打印头本体的中部，打印头本体的底部具有喷嘴，彩色打印机构包括固定台和光源固定座，固定台与运动平台相固连且位于运动平台的下方，光源固定座与固定台相连接且位于固定台的下方，光源固定座上固定有若干光源发射器，光源固定座上还固定有能够对喷嘴喷出的材料进行上色的彩色墨盒。本彩色3D打印头的彩色墨盒能够精确地控制色彩，若干光源发射器能够对材料同时进行固化，提高打印效率。
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公开(公告)号：CN107253191B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710364154.2
申请日：2017-05-22
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳先进技术研究院 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种双机械臂系统及其协调控制方法，该方法包括：S01、以两组经尺度缩放后的对偶四元数分别描述当前状态下末端执行器的对偶位置；S02、计算当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置；S03、确定完成协同操作所需的相对对偶位置和绝对对偶位置；S04、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置相对应的雅可比矩阵；S05、计算当前状态下相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值,设计控制算法，结合雅可比矩阵，生成左机械臂和右机械臂各个关节电机的旋转角度增量；S06、重复S01、S02、S04和S05直到当前状态下两机械臂末端执行器的相对对偶位置和绝对对偶位置的误差值到达允许范围内，协同任务完成。本发明简化控制结构，提高效率。
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公开(公告)号：CN114750100A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110031674.8
申请日：2021-01-11
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： B25B27/00
摘要： 一种可变形导柱结构，包括主体及设置于所述主体内的导杆，所述主体包括上段一体设置的柱体部及下段被分为多片的分隔部，所述主体沿中心轴设有贯穿孔，所述导杆设置于所述贯穿孔内，所述导杆设有斜撑，所述分隔部的内壁设有与所述斜撑对应的斜面，所述斜撑抵撑于所述斜面，分隔部在收紧状态下可以穿过面罩的镜框而不与镜框发生干涉，在下移过程中分隔部逐渐张开从而撑开镜框，使镜框尺寸扩大到足以供镜片安装，在分隔部移动到镜片位置时完全张开压紧镜片，实现对镜片的定位，保证镜片装配的精度高，且自动化控制可变形导柱结构的移动及扩张，实现镜片装配自动化，无需人工，产品一致性好，生产节拍可控。
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公开(公告)号：CN110239731B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910378937.5
申请日：2019-05-08
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 本发明公开了一种悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机系统，包括电动绞盘装置、地面遥控装置以及悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置；悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置分别与电动绞盘装置、地面遥控装置连接；所述电动绞盘装置用于传输高压直流电和水或其他工作介质到悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置中；所述地面遥控装置用于实现操作员对无人机运行姿态的控制；所述悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置用于通过调整无人机姿态，从而间接调整清扫辊与墙面的接触力，实现不同污渍的清理。本发明无人机的飞行高度不受系留绳的限制，可以用于高大建筑物外墙清洁、喷涂、维护等高危工作。
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公开(公告)号：CN110525678B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910383220.X
申请日：2019-05-08
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 本发明公开了一种悬挂型建筑物外墙作业的多功能无人机清洗装置，包括无人机、DC‑DC变压器、角度传感器、拉力传感器、清扫辊、支撑杆、第一连杆、第二连杆、第一万向联轴器、第二万向联轴器、配重块、无线传输模块、摄像头以及远程无线通信模块；支撑杆的一端连接清扫辊，支撑杆的另一端连接配重块；支撑杆与第一连杆垂直且固定连接；第一连杆的一端通过拉力传感器连接系留电缆，第一连杆的另一端通过第一万向联轴器连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端通过第二万向联轴器连接无人机；系留电缆的高压线缆经过第一连杆、第二连杆连接DC‑DC变压器，系留电缆的供水通道经过支撑杆连接清扫辊。本发明用于高大建筑物外墙清洁、喷涂、维护等高危工作。
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公开(公告)号：CN114110302A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010878171.X
申请日：2020-08-27
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/48 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人，包括缆绳、支架、相机、电动缸、惯性测量单元、激光雷达、前轮、独立悬挂、中轮、平衡悬挂、后轮和机器人本体；前轮采用独立悬挂，中轮和后轮采用平衡悬挂；支架通过铰链固定在机器人本体上；电动缸一端与机器人本体连接，另一端与支架连接，用于支撑支架；相机安装在支架上，通过调节电动缸的伸长量对相机的位置进行调节；惯性测量单元固定在机器人本体上；激光雷达安装在机器人本体的最前端。本发明采用六轮全驱方式，在传动机构配合下，可完成管道检测机器人前进、后退、转弯、加减速等系列动作；悬挂部分保证了即使崎岖坑洼的地面车轮也能与地面保持良好的接触，从而适应管道内部恶劣环境。
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公开(公告)号：CN112945964A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911255467.X
申请日：2019-12-10
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的冲压件缺陷检测装置，属于工件检测设备技术领域。本检测装置包括框架，其特征在于，所述框架上设置有显示屏、工业相机、光源、工控主机和用于放置工件的载物板，所述显示屏、工业相机和光源分别与所述工控主机电连接。通过使用本检测装置，检测人员只需依次将被检工件的待检面在本装置中拍照一次，显示屏便能显示出该工件各面的功能尺寸缺陷，实现工件缺陷检测，并且能统计统一型号的零件中出现各种功能尺寸缺陷的产品件数分别是多少。本装置操作简单，检测速度快，并大大提高了冲压件功能尺寸缺陷检测的精度，也降低了对检测人员视力的伤害。
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公开(公告)号：CN112893559A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110030009.7
申请日：2021-01-11
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 本发明公开了一种顶锚网自动送料折弯装置的电液联合控制系统，主要包括储料装置、取料机构、移载机构、折弯装置以及控制器；储料装置中的顶锚网顶升机构和移载机构使用伺服电缸；折弯装置中使用了折弯油缸；控制器负责处理各种限位开关和传感器输入信号以及向执行机构输出信号；控制器接收到启动信号后，会发送相应的控制指令给储料装置、取料机构、移载机构和折弯装置，然后整个控制系统根据储料仓取料、顶锚网传输、顶锚网折弯和顶锚网举升四道工序顺序循环执行；当控制器接收到暂停信号时，会停止当前正在作业的工序，直至收到恢复信号时再继续未完工序。本发明能替代顶锚网作业人工操作，提高工作效率，降低人员安全事故发生率。
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公开(公告)号：CN112810782A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911118514.6
申请日：2019-11-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 一种水下仿生机器人，包括机体，设置于所述机体左右两侧的胸鳍及设置于所述机体尾部的尾鳍，所述机体内设有控制器，所述胸鳍包括多个侧鳍条及连接于所述侧鳍条的柔性鳍面，所述尾鳍包括一尾鳍条及连接于尾鳍条的尾鳍软体，每个所述侧鳍条或所述尾鳍条连接于独立的鳍条摆动机构，所述鳍条摆动机构被所述控制器控制运动，以使两侧的所述侧鳍条以相同频率不同相位角上下摆动，所述尾鳍条左右摆动。采用胸鳍推进和尾鳍推进两种推进模式，通过侧鳍条的上下摆动和尾鳍条的左右摆动来产生推进力，可有效提高机器人的机动性和推进效率，有效提高了仿生机器人的综合性能，能更好地适应狭窄、复杂和动态的水下环境，便于开展监测、勘探、搜索及救援等任务。
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