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公开(公告)号：CN112389599B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201910751263.9
申请日：2019-08-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 一种四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，包括连接于登靠栈桥的纵摇补偿结构，纵摇补偿机构依次连接有横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，升沉补偿结构设置于船体的甲板上，甲板上设有姿态传感器，姿态传感器连接于控制系统，姿态传感器用于检测并实时反馈船体在世界坐标系下的偏移值发送给控制系统，控制系统实时计算船体在纵摇、横摇、艏摇及升沉自由度方向的补偿值，并把补偿值信号传输给纵摇补偿结构、横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，以控制它们的运动，从而主动补偿船体受波浪影响产生的纵摇、横摇、艏摇及升沉四个自由度方向的位移，可提高登靠平稳性，增加登靠安全性，维护工作人员生命安全，提高工作舒适度。
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公开(公告)号：CN113182458B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110418775.0
申请日：2021-04-19
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： B21F1/00
摘要： 本发明公开了一种用于巷道支护的顶锚网自动折弯装置，包括一折弯机构，折弯机构包括主安装板、顶锚网固定组件和顶锚网折弯组件，主安装板承托顶锚网的一端，顶锚网的另一端悬空，为顶锚网悬空端，顶锚网固定组件将顶锚网被承托端锁定在主安装板上，顶锚网折弯组件包括顶锚网折弯子组件和顶锚网拉紧子组件，顶锚网拉紧子组件包括拉紧块，顶锚网拉紧子组件通过拉紧块勾住顶锚网悬空端，顶锚网折弯子组件带动拉紧块折弯顶锚网，折弯机构的下方设置有举升机构，举升机构将被折弯的顶锚网以及折弯机构举升至顶板，替代人工操作完成顶锚网的折弯和举升，提高工作效率，且保护工作人员生命安全。
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公开(公告)号：CN114851122A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110159826.2
申请日：2021-02-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 一种面罩镜片自动装配机及装配方法，装配机包括工作台，所述工作台上设有用于固定面罩的仿形治具，所述仿形治具包括用于放置面罩的支座及设置于所述支座上的多个夹具，所述夹具与所述面罩的镜框边沿相扣，每个所述夹具连接于一气缸，当所述气缸拉动所述夹具时，所述镜框扩张，以供镜片安装于所述镜框的位置，当所述气缸松开所述夹具时，所述镜框回缩与所述镜片接合，本发明镜片装配过程可自动化完成，节省人力成本，镜片安装位置精度高，产品一致性好，生产节拍可以通过调节气缸速度来控制，生产速度可量化。
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公开(公告)号：CN114110303A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010879326.1
申请日：2020-08-27
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/48 , H02P8/38 , G05D1/02 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种长距离供水管道检测机器人控制方法，采用远程遥控和局部自主作业相结合的控制方式；局部自主作业包括电机过载调整控制和位姿自动调整控制；为了在检测过程中实时检测驱动电机的过载状态，机器人采用了安装在移动载体主动轮上的编码器；为了对位姿进行自动调整，从而保证机器人姿态的平稳，机器人采用了惯性测量单元。本发明具有远程速度与方向控制、位姿自动调整、过载保护、防倾覆等能力；能够提升对复杂管道环境的适应能力，提高管道检测机器人的驱动力，适应湿滑、崎岖的管道环境，增加管道检测机器人的稳定性，防止其在管道内倾覆；结合多传感器数据，完成机器人在管道内部的准确定位，将管道检测信息与管道位置准确关联。
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公开(公告)号：CN112389599A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910751263.9
申请日：2019-08-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 一种四自由度主动波浪补偿运维登靠装置，包括连接于登靠栈桥的纵摇补偿结构，纵摇补偿机构依次连接有横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，升沉补偿结构设置于船体的甲板上，甲板上设有姿态传感器，姿态传感器连接于控制系统，姿态传感器用于检测并实时反馈船体在世界坐标系下的偏移值发送给控制系统，控制系统实时计算船体在纵摇、横摇、艏摇及升沉自由度方向的补偿值，并把补偿值信号传输给纵摇补偿结构、横摇补偿结构、艏摇补偿结构及升沉补偿结构，以控制它们的运动，从而主动补偿船体受波浪影响产生的纵摇、横摇、艏摇及升沉四个自由度方向的位移，可提高登靠平稳性，增加登靠安全性，维护工作人员生命安全，提高工作舒适度。
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公开(公告)号：CN111267090A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811476071.3
申请日：2018-12-04
申请人： 深圳先进技术研究院 , 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种双臂机器人主从控制系统及方法，涉及机器人技术领域，包括主机器人、从机器人、主控制器及从控制器，主机器人与从机器人是成尺寸比例的相同结构双臂机器人，通过主控制器转换并传达主机器人双臂关节位置信息至从控制器，从控制器通过两路分别传输左右臂关节位置信息至从机器人的左右臂，以同步控制从机器人；本发明通过主从同构的方式，即主机器人和从机器人的结构完全相同，只在尺寸上有所区别，只需要保证主机器人与从机器人的每个关节一一对应，即可实现从机器人对主机器人动作的复现，解决双臂机器人控制理论的复杂性，降低机器人操作门槛。
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公开(公告)号：CN110017351A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810020264.1
申请日：2018-01-09
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种自平衡模组，属于机型技术领域。它解决了现有自平衡装置平衡能力较小、抵抗冲击能力较差等技术问题。本自平衡模组包括模组框架、自转电机和飞轮组件，模组框架上具有支撑板，飞轮组件包括壳体和飞轮，自转电机的输出轴与飞轮的第一转轴相固连，壳体的两侧具有第二转轴，第二转轴的一个端部上固定有角度编码器，第二转轴的另一个端部上固定有上同步轮，支撑板上固定有偏转电机，偏转电机的输出轴上固定有下同步轮，上同步轮和下同步轮上连接有同步带，模组框架上固定有倾角传感器，自平衡模组还包括控制器，角度编码器、倾角传感器和偏转电机均与控制器电连接。本自平衡模组具有良好的平衡能力及抗冲击能力。
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公开(公告)号：CN109229260B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201710481450.0
申请日：2017-06-22
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B62K11/00 , B62D37/06 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
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公开(公告)号：CN114851122B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202110159826.2
申请日：2021-02-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 一种面罩镜片自动装配机及装配方法，装配机包括工作台，所述工作台上设有用于固定面罩的仿形治具，所述仿形治具包括用于放置面罩的支座及设置于所述支座上的多个夹具，所述夹具与所述面罩的镜框边沿相扣，每个所述夹具连接于一气缸，当所述气缸拉动所述夹具时，所述镜框扩张，以供镜片安装于所述镜框的位置，当所述气缸松开所述夹具时，所述镜框回缩与所述镜片接合，本发明镜片装配过程可自动化完成，节省人力成本，镜片安装位置精度高，产品一致性好，生产节拍可以通过调节气缸速度来控制，生产速度可量化。
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公开(公告)号：CN113220065B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110382658.3
申请日：2021-04-09
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： G05G1/10
摘要： 本发明实施例提供一种用于远程操作的挖掘机手柄控制系统，采用基于霍尔传感器的手柄控制方法，实现非接触式的摇杆数据传感，减轻因接触和运动磨损对手柄使用寿命的影响，具有灵敏度较高，性能较好的特性，使得手柄机构操作更加灵活，提升手柄的使用寿命；采用双手协同控制的方式，使用两个三自由度的手柄模拟真实挖掘机的驾驶环境，有利于达到良好的远程操控效果，提高操作者在远程操作过程中的临场感；充分考虑了驾驶员的操作习惯，通过左右手手柄不同自由度的组合，分别控制挖掘机的行走和工作，在结构、运动自由度和工作范围上模拟真实挖掘机的操纵杆，还原挖掘机驾驶的人机交互环境。
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