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公开(公告)号：CN111267090A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811476071.3
申请日：2018-12-04
申请人： 深圳先进技术研究院 , 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种双臂机器人主从控制系统及方法，涉及机器人技术领域，包括主机器人、从机器人、主控制器及从控制器，主机器人与从机器人是成尺寸比例的相同结构双臂机器人，通过主控制器转换并传达主机器人双臂关节位置信息至从控制器，从控制器通过两路分别传输左右臂关节位置信息至从机器人的左右臂，以同步控制从机器人；本发明通过主从同构的方式，即主机器人和从机器人的结构完全相同，只在尺寸上有所区别，只需要保证主机器人与从机器人的每个关节一一对应，即可实现从机器人对主机器人动作的复现，解决双臂机器人控制理论的复杂性，降低机器人操作门槛。
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公开(公告)号：CN110017351A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810020264.1
申请日：2018-01-09
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种自平衡模组，属于机型技术领域。它解决了现有自平衡装置平衡能力较小、抵抗冲击能力较差等技术问题。本自平衡模组包括模组框架、自转电机和飞轮组件，模组框架上具有支撑板，飞轮组件包括壳体和飞轮，自转电机的输出轴与飞轮的第一转轴相固连，壳体的两侧具有第二转轴，第二转轴的一个端部上固定有角度编码器，第二转轴的另一个端部上固定有上同步轮，支撑板上固定有偏转电机，偏转电机的输出轴上固定有下同步轮，上同步轮和下同步轮上连接有同步带，模组框架上固定有倾角传感器，自平衡模组还包括控制器，角度编码器、倾角传感器和偏转电机均与控制器电连接。本自平衡模组具有良好的平衡能力及抗冲击能力。
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公开(公告)号：CN112810782A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911118514.6
申请日：2019-11-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 一种水下仿生机器人，包括机体，设置于所述机体左右两侧的胸鳍及设置于所述机体尾部的尾鳍，所述机体内设有控制器，所述胸鳍包括多个侧鳍条及连接于所述侧鳍条的柔性鳍面，所述尾鳍包括一尾鳍条及连接于尾鳍条的尾鳍软体，每个所述侧鳍条或所述尾鳍条连接于独立的鳍条摆动机构，所述鳍条摆动机构被所述控制器控制运动，以使两侧的所述侧鳍条以相同频率不同相位角上下摆动，所述尾鳍条左右摆动。采用胸鳍推进和尾鳍推进两种推进模式，通过侧鳍条的上下摆动和尾鳍条的左右摆动来产生推进力，可有效提高机器人的机动性和推进效率，有效提高了仿生机器人的综合性能，能更好地适应狭窄、复杂和动态的水下环境，便于开展监测、勘探、搜索及救援等任务。
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公开(公告)号：CN109229260B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201710481450.0
申请日：2017-06-22
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B62K11/00 , B62D37/06 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
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公开(公告)号：CN109969311A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711405613.3
申请日：2017-12-22
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种自平衡摩托车，属于摩托车技术领域。它解决了现有摩托车平衡性较差等技术问题。本自平衡摩托车，包括车身、前轮和后轮，其特征在于，所述前轮的轮轴上连接有能够绕轮轴转动的第一飞轮，所述第一飞轮与所述前轮同轴设置，所述车身上设置有能够朝相反方向摆动的前陀螺组件和后陀螺组件，所述前陀螺组件和后陀螺组件上分别转动连接有第二飞轮和第三飞轮。本摩托车不仅可以使车身在静止、直行和转弯时均自行保持平衡，而且能够在车身受到一定程度撞击时仍旧不倒，安全性高。
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公开(公告)号：CN110017351B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201810020264.1
申请日：2018-01-09
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种自平衡模组，属于机型技术领域。它解决了现有自平衡装置平衡能力较小、抵抗冲击能力较差等技术问题。本自平衡模组包括模组框架、自转电机和飞轮组件，模组框架上具有支撑板，飞轮组件包括壳体和飞轮，自转电机的输出轴与飞轮的第一转轴相固连，壳体的两侧具有第二转轴，第二转轴的一个端部上固定有角度编码器，第二转轴的另一个端部上固定有上同步轮，支撑板上固定有偏转电机，偏转电机的输出轴上固定有下同步轮，上同步轮和下同步轮上连接有同步带，模组框架上固定有倾角传感器，自平衡模组还包括控制器，角度编码器、倾角传感器和偏转电机均与控制器电连接。本自平衡模组具有良好的平衡能力及抗冲击能力。
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公开(公告)号：CN111266272B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201811482039.6
申请日：2018-12-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待喷涂对象数据信息；根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；生成喷涂完成的喷涂对象。可以通过多个喷涂机器人之间协同作业共同完成喷涂，而且多个喷涂机器人系统适应环境能力强，并且环境发生变化时能自我调节，具有更好的数据冗余性及鲁棒性，系统空间分布广，具有较好的时间分布性。较佳地，通过多个喷涂机器人之间的协同合作，可以可靠地完成单个机器人无法完成的复杂任务，实现高效、高精度的个性化喷涂。
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公开(公告)号：CN111273612A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811476128.X
申请日：2018-12-04
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种移动机器人运动控制器采用微处理器(ARM+DSP)架构，其外设接口主要包括8路可选择的RS232与RS485接口(COM1～COM8)，2个CAN总线接口(CAN1和CAN2)，1个EtherCAT接口，8个PWM输出接口，6个增量式编码器接口，16路开关量输入接口，16路开关量输出接口，6路模拟信号输入接口，2路模拟量输出接口，6路可控电源输出等。本发明既能完成较复杂的算法，又能满足诸多外围设备接口要求。本发明结合移动机器人需求外围设备接口情况，设计了众多外围设备通讯接口来进行匹配，适用性强，可扩展性好。
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公开(公告)号：CN111266272A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811482039.6
申请日：2018-12-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及喷涂领域，具体涉及一种基于多个机器人协同喷涂方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待喷涂对象数据信息；根据喷涂对象数据信息，通过多个机器人对喷涂对象进行协同喷涂；生成喷涂完成的喷涂对象。可以通过多个喷涂机器人之间协同作业共同完成喷涂，而且多个喷涂机器人系统适应环境能力强，并且环境发生变化时能自我调节，具有更好的数据冗余性及鲁棒性，系统空间分布广，具有较好的时间分布性。较佳地，通过多个喷涂机器人之间的协同合作，可以可靠地完成单个机器人无法完成的复杂任务，实现高效、高精度的个性化喷涂。
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公开(公告)号：CN109229260A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710481450.0
申请日：2017-06-22
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B62K11/00 , B62D37/06 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
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