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公开(公告)号：CN110014403B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201810021650.2
申请日：2018-01-10
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种大行程精密对位平台，属于机械技术领域。它解决了现有精密对位平台的动平台转动范围较小等技术问题。本大行程精密对位平台包括动平台和固定座，固定座呈圆环状，固定座的顶部滑动连接有若干能够绕固定座的周向转动的卡盘，各卡盘上均固定有导轨，各导轨上分别滑动连接有滑块，各滑块的顶部均转动连接有轴环，各轴环分别套设在对应的滑块的顶部，各轴环均与动平台转动连接。本对位平台能够实现动平台在更大范围内的平移和旋转，具有更大的工作空间且对位更加精确。
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公开(公告)号：CN110370031B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN201810327819.7
申请日：2018-04-12
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种中心对称的UVW平台，包括定平台与驱动机构；定平台的上方设有动平台，定平台与动平台之间有导向机构；导向机构包括三套导向组件；其中一套导向组件中的回转运动导向元件与动平台的几何中心相连，此导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作X向导向，此导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作Y向导向，另外两套导向组件中的回转运动导向元件分别与动平台相连，此两回转运动导向元件关于动平台的对称中心对称，此两套导向组件中的第一直线运动导向元件对动平台作Y向导向，此两套导向组件中的第二直线运动导向元件对动平台作X向导向，避免动平台沿Y方向运动时，因动平台受力不均衡，导致动平台两侧的运行误差不一致。
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公开(公告)号：CN115221769A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110404045.5
申请日：2021-04-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 广州市高加航电子科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种故障预测方法、系统、电子设备和存储介质，即在进行模型训练时，对样本数据进行优化处理，提取相应的特征，最后将样本数据以及所提取的特征输入到深度学习算法，完成模型的训练；采用基于复杂信号分解为简单信号的思想，利用VMD算法实现复杂信号的分解；利用遗传算法可寻求最优解的思想，实现VMD算法中最佳k值的选取；采用深度学习的方法，利用半监督式的特征学习方法，使得训练模型的数据更加全面，所得到的模型精度更高；该算法为故障预测方法，起到故障预测的作用，而不仅仅是故障诊断，做到防微杜渐，更好的保护设备、减少损失。
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公开(公告)号：CN111266762B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201811482038.1
申请日：2018-12-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及焊接领域，具体涉及一种基于多个机器人协同焊接方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待焊接对象数据信息；根据焊接对象数据信息，通过多个机器人对焊接对象进行协同焊接；生成焊接完成的焊接对象。可以实现在同一个工位区域对工件(即焊接对象)搬运、翻转和焊接，在同一工位的机器人可实现相互配合工作，即多机器人协同工作，达到准时、同步和协调的要求。并且，通过本发明可以提高焊接工艺的效率和精度，可以同时使机器人能够适用于复杂轨迹的焊接。
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公开(公告)号：CN113427483A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110547805.8
申请日：2021-05-19
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的双机器人力/位多元数据驱动方法，主机器人采用理想位置元控制策略，通过强化学习算法来学习期望位置，将实际位置反馈给期望位置，目标是在机器人与环境相互作用时产生一个最优力，使位置误差最小化；从机器人基于主机器人位置偏差的力元控制策略，采用适用于未知环境的阻尼PD控制策略，通过强化学习算法来学习期望作用力，驱动从机器人接近期望参考点的最小力。主从机器人分别强化学习算法来学习期望位置和期望作用力，均采用比例微分控制率，对各自的微分系数(kp)与比例系数(kd)进行整定。本发明可提高双机协同的灵巧性，解决力/位控制中的参数优化问题，避免瞬态时的较大误差。
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公开(公告)号：CN109304731A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710631296.0
申请日：2017-07-28
申请人： 深圳先进技术研究院 , 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人定位领域，尤其是涉及一种机器人坐标系标定工具，包括感应球头、基体、定位保持套；其中所述感应球头包括一球体、与所述球体相连的夹持部；所述基体呈圆柱体，所述基体的第一端上设有一与所述球体相匹配契合的内凹球面，所述基体沿着其虚拟中心轴线被均等分割成多份相同的感应模块，所述感应模块设有柔性压力感应片，通过该标定工具，采用常规的造四点“握手”动作并分别记录机构反馈的接触点，及接触点相应的每个机器人的基坐标系下的坐标，求解机器人基坐标系间的旋转矩阵和平移矩阵，从而得到协作机器人基坐标系间的位姿关系，实现了多机器人协同工作情况下，坐标系的快速标定，统一不同机器人的坐标系。
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公开(公告)号：CN109229260A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710481450.0
申请日：2017-06-22
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
IPC分类号： B62K11/00 , B62D37/06 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种两轮非同轴自平衡移动机器人，包括避障模块、转向模块、前轮模块、车身模块、平衡模块、电气模块、后轮模块；避障模块实时检测两轮非同轴自平衡移动机器人行驶过程中的路况，通过转向模块控制前轮模块左右转向，达到避开行驶过程中障碍物的目的，后轮模块在行驶过程中给整体提供驱动，电气模块为两轮非同轴自平衡移动机器人提供电气控制，平衡模块实时检测车身模块偏转情况并及时做出调节，使整体在行驶过程中保持平衡状态。本发明通过双飞轮陀螺效应控制一定负载的两轮自平衡移动机器人主体部分能够自动保持平衡状态，具有一定抗冲击能力，能有效避开障碍物。
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公开(公告)号：CN106627894A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611165650.7
申请日：2016-12-15
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
CPC分类号： B62K11/00 , B62J99/00 , B62J2099/0006 , B62J2099/002 , B62J2099/0026 , B62M6/50 , G05D1/0891
摘要： 本发明公开了一种纵向两轮自平衡机器人及控制系统，一种纵向两轮自平衡机器人包括车头部分、车身部分、车尾部分、电控箱、前轮转向机构、前轮安装机构、前轮、后轮安装机构、后轮，一种纵向两轮自平衡机器人控制系统包括主控制单元、双陀螺平衡部件、舵机驱动单元、后轮驱动单元、人机交互单元、信息检测单元、供电单元。本发明基于双飞轮陀螺效应原理实现自平衡，其控制系统采用自适应控制算法以及通过在线辨识使模型逐渐接近实际，从而使纵向两轮自平衡机器人在受到一定程度侧向撞击力时可自动恢复平稳状态，在承受一定程度非对称负载时可保持平稳状态，在遇到明显障碍物时可实现自动避障，且具有响应快、修正力矩大、能耗低，噪声小的优点。
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公开(公告)号：CN112945964A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911255467.X
申请日：2019-12-10
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的冲压件缺陷检测装置，属于工件检测设备技术领域。本检测装置包括框架，其特征在于，所述框架上设置有显示屏、工业相机、光源、工控主机和用于放置工件的载物板，所述显示屏、工业相机和光源分别与所述工控主机电连接。通过使用本检测装置，检测人员只需依次将被检工件的待检面在本装置中拍照一次，显示屏便能显示出该工件各面的功能尺寸缺陷，实现工件缺陷检测，并且能统计统一型号的零件中出现各种功能尺寸缺陷的产品件数分别是多少。本装置操作简单，检测速度快，并大大提高了冲压件功能尺寸缺陷检测的精度，也降低了对检测人员视力的伤害。
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公开(公告)号：CN111266762A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201811482038.1
申请日：2018-12-05
申请人： 广州中国科学院先进技术研究所 , 深圳市中科德睿智能科技有限公司
摘要： 本发明涉及焊接领域，具体涉及一种基于多个机器人协同焊接方法、系统、装置、平台及存储介质。获取待焊接对象数据信息；根据焊接对象数据信息，通过多个机器人对焊接对象进行协同焊接；生成焊接完成的焊接对象。可以实现在同一个工位区域对工件(即焊接对象)搬运、翻转和焊接，在同一工位的机器人可实现相互配合工作，即多机器人协同工作，达到准时、同步和协调的要求。并且，通过本发明可以提高焊接工艺的效率和精度，可以同时使机器人能够适用于复杂轨迹的焊接。
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