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公开(公告)号：CN117517060A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311240355.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心 , 长安大学 , 西安长大公路工程检测中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多因素耦合下的吊索连接件足尺疲劳试验装置，包括试验夹具、箱梁耳板、吊索连接件、动态载荷加载组件、静态载荷加载组件、腐蚀喷淋组件和磨损施加组件；试验夹具固定在地面上，箱梁耳板固定在试验夹具上，吊索连接件的一端通过转动组件与箱梁耳板转动连接，吊索连接件的另一端与动态载荷加载组件固定连接，静态载荷加载组件设置在试验夹具上，静态载荷加载组件套装在吊索连接件上部，腐蚀喷淋组件设置在吊索连接件外部，用于对吊索连接件喷淋腐蚀溶液，磨损施加组件与转动组件固定连接，用于对吊索连接件施加磨损扭矩。本发明能够还原真实工况，模拟吊索连接件真实的疲劳破坏环境，从而准确地评估吊索连接件的疲劳寿命和性能。
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公开(公告)号：CN117517060B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202311240355.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心 , 长安大学 , 西安长大公路工程检测中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多因素耦合下的吊索连接件足尺疲劳试验装置，包括试验夹具、箱梁耳板、吊索连接件、动态载荷加载组件、静态载荷加载组件、腐蚀喷淋组件和磨损施加组件；试验夹具固定在地面上，箱梁耳板固定在试验夹具上，吊索连接件的一端通过转动组件与箱梁耳板转动连接，吊索连接件的另一端与动态载荷加载组件固定连接，静态载荷加载组件设置在试验夹具上，静态载荷加载组件套装在吊索连接件上部，腐蚀喷淋组件设置在吊索连接件外部，用于对吊索连接件喷淋腐蚀溶液，磨损施加组件与转动组件固定连接，用于对吊索连接件施加磨损扭矩。本发明能够还原真实工况，模拟吊索连接件真实的疲劳破坏环境，从而准确地评估吊索连接件的疲劳寿命和性能。
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公开(公告)号：CN116378561A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310198130.X
申请日：2023-03-03
Applicant: 长安大学
IPC: E21B3/02 , E21B17/22 , E21B15/00 , E21B47/00 , E21B21/00 , E21B10/54 , E21B10/43 , E21B44/00 , G01N33/24 , G01L1/22
Abstract: 本发明公开地应力无扰动的地质信息原位探测机器人及探测方法，包括套筒，套筒顶端设置钻削单元，内部设置排土单元，外部套设支撑推进单元，排土单元的顶端伸入钻削单元内部，钻削单元和支撑推进单元之间设置探测单元，机器人尾部连接控制单元；排土单元将钻削单元钻削的泥土排出至地面；支撑推进单元实现机器人机体在孔洞内支撑、前进和自适应；探测单元探测机器人周围环境的地质信息；控制单元控制钻削单元、支撑推进单元和探测单元工作及处理探测单元传输的地质信息。机器人将探测单元送入深部，在土质无应力释放条件下完成探测任务，原位探测条件使探测精度更高。使用气囊蠕动前行具有结构简单、可靠、成本低等优势，适用于地质信息探测。
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公开(公告)号：CN116277054B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310146105.7
申请日：2023-02-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法，包括履带小车行走系统、机械臂探测系统、用于调节机械臂探测系统高度的高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统；高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统均设置在履带小车行走系统上，机械臂探测系统设置在高度调节系统上；机械臂探测系统包括六自由度回转关节模块和三自由度腕关节模块；本发明的机械臂探测系统采用可重构模块化设计，其回转关节、连杆以及末端腕关节设置为集驱动、控制与通信为一体的独立模块，并留有便携机械电气接口，在工作中可根据实际需要随时快速更换机器人整体构型，使得不同工况下的文物探测工作更加灵活轻便。
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公开(公告)号：CN114248249B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011014282.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于文物检测领域，公开了一种复杂岩壁石质文物智能探测机器人，包括复杂地面自适应行走系统、复杂大空间自适应调节系统、岩壁接触防护智能控制系统、接触状态智能感知系统以及多功能岩壁损伤信息采集系统五大功能模块；工作过程中，智能感知系统中的传感器与智能控制系统末端的SLAM系统共同作用采集环境信息，通过调节自适应行走系统、自适应调节系统和智能控制系统的相对运动，确保末端检测仪器与岩壁保持恒定的接触位置，既提高了检测的岩壁损伤信息的精度，又从原理上杜绝了检测仪器对岩壁的损坏。同时机器人采用全自动控制，提高了检测工作的安全性、准确性和高效性，为系统性、周期性的探究石质文物的损伤情况提供了可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113289991B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110560480.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了用于隧道小管径排水盲管的动力外置疏通设备及工作方法，包括旋转驱动装置，旋转驱动装置的动力输出端通过动力传递机构连接有振动切削机构，动力传递机构上套设有滑动管和固定管，滑动管的一端与旋转驱动装置连接，滑动管的另一端伸进固定管且与固定管滑动连接，振动切削机构伸出固定管；动力传递机构包括若干依次通过连接轴连接的万向节，动力传递机构一端的万向节与旋转驱动装置连接，另一端的万向节与切削钻头座安装柱连接；若干连接轴上转动套设有支撑件，若干支撑件与对应的滑动管和固定管的内壁接触。本发明能够应用机械切削和振动的方式快速方便地疏通小管径排水盲管的堵塞问题。
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公开(公告)号：CN113289991A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110560480.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了用于隧道小管径排水盲管的动力外置疏通设备及工作方法，包括旋转驱动装置，旋转驱动装置的动力输出端通过动力传递机构连接有振动切削机构，动力传递机构上套设有滑动管和固定管，滑动管的一端与旋转驱动装置连接，滑动管的另一端伸进固定管且与固定管滑动连接，振动切削机构伸出固定管；动力传递机构包括若干依次通过连接轴连接的万向节，动力传递机构一端的万向节与旋转驱动装置连接，另一端的万向节与切削钻头座安装柱连接；若干连接轴上转动套设有支撑件，若干支撑件与对应的滑动管和固定管的内壁接触。本发明能够应用机械切削和振动的方式快速方便地疏通小管径排水盲管的堵塞问题。
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公开(公告)号：CN116290310A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310167035.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种用于隧道排水系统的大管径自动疏通设备，包括切削组件，用于实现对排水盲管内的堵塞物体进行切削打碎，还包括与所述切削组件同轴连接设置的旋转驱动组件、行走组件和伸缩驱动组件，所述旋转驱动组件一端与所述切削组件连接，另一端与所述伸缩驱动组件连接，所述行走组件包括第一行走单元和第二行走单元；旋转驱动组件与切削组件之间连接设置第一行走单元，旋转驱动组件与伸缩驱动组件之间连接设置第二行走单元；所述旋转驱动组件用于给切削组件提供转动力，所述行走组件结合伸缩驱动组件提供的驱动力实现疏通设备沿轴向的位移功能。本发明疏通设备的前进方式采用步进式的自动前进或后退，使用方便，且稳定性好。
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公开(公告)号：CN116220188A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310147470.X
申请日：2023-02-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种小管径复杂排水盲管疏通软体机器人及其驱动方法，包括切削机构、切削物料排出机构、行进机构、电线管道和供气管道；切削机构上设置有用于打碎管道内的堵塞物的钻头和用于带动钻头转动的驱动电机，切削物料排出机构包括收集杯、运输管道和环形毛刷，行进机构包括固定部件、伸缩部件和移动部件；本发明的行进机构部分或全部为柔性体，其牵引力和推进力均为主动施加力，在合适的气压信号下，牵引力和推进力都可以很大，实现在管道中行进和非切削部分通过弯管，本发明的疏通软体机器人能够在高铁隧道排水管特别是管径最小的纵向排水盲管中行进，并且能够通过曲线管道，完成硬质堵塞物的切削任务并排出的管道。
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公开(公告)号：CN116106227A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310147106.3
申请日：2023-02-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了小管径黄土地质信息原位探测环境自适应视觉系统及方法，包括图像采集模块、聚焦模块、图像处理模块和控制模块；图像采集模块包括光源、相机和光源控制器，光源的轴心与相机的成像光轴同轴心；聚焦模块包括直线移动机构和旋转机构；图像处理模块包括测光模块、调光模块、图像清晰度评价模块和聚焦搜索模块；控制模块用于接收上位机指令信息并向下位机发送反馈信息，根据指令信息控制聚焦模块调节所述相机物距或者调节所述光源控制器。本发明的自适应视觉系统采用基于图像处理的自动聚焦和自动调光方法，使视觉系统具有一定的稳定性和精度，可实现对黄土孔壁较高质量的图像采集，环境适应性更强。
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