输电线路巡检机器人同步定位与地图构建方法及装置

    公开(公告)号:CN113532439A

    公开(公告)日:2021-10-22

    申请号:CN202110845735.4

    申请日:2021-07-26

    Abstract: 本发明提供了一种输电线路巡检机器人同步定位与地图构建方法及装置,属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括:根据导航信号判断是否偏离了预设巡检路线;若偏离路线则向周围发射测量信号,根据测量信号的相关数据除去伪数据点,然后将余下的特征点建立局部栅格地图,然后再对局部栅格地图进行优化,得到全局一致性地图,然后再利用观测数据和扩展卡尔曼滤波器生成两种对位姿预估的特征向量,并利用马氏距离得到最优匹配的一组,最终根据最优匹配更新位姿。本发明的地图构建和同步定位方法可以使巡检机器人在导航信号较差的情况下仍然能够自主实现对于巡线目标的巡检。

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