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公开(公告)号：CN113532439B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110845735.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明提供了一种输电线路巡检机器人同步定位与地图构建方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：根据导航信号判断是否偏离了预设巡检路线；若偏离路线则向周围发射测量信号，根据测量信号的相关数据除去伪数据点，然后将余下的特征点建立局部栅格地图，然后再对局部栅格地图进行优化，得到全局一致性地图，然后再利用观测数据和扩展卡尔曼滤波器生成两种对位姿预估的特征向量，并利用马氏距离得到最优匹配的一组，最终根据最优匹配更新位姿。本发明的地图构建和同步定位方法可以使巡检机器人在导航信号较差的情况下仍然能够自主实现对于巡线目标的巡检。
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公开(公告)号：CN113532439A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110845735.4
申请日：2021-07-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明提供了一种输电线路巡检机器人同步定位与地图构建方法及装置，属于输电线路巡检技术领域。本发明的方法包括：根据导航信号判断是否偏离了预设巡检路线；若偏离路线则向周围发射测量信号，根据测量信号的相关数据除去伪数据点，然后将余下的特征点建立局部栅格地图，然后再对局部栅格地图进行优化，得到全局一致性地图，然后再利用观测数据和扩展卡尔曼滤波器生成两种对位姿预估的特征向量，并利用马氏距离得到最优匹配的一组，最终根据最优匹配更新位姿。本发明的地图构建和同步定位方法可以使巡检机器人在导航信号较差的情况下仍然能够自主实现对于巡线目标的巡检。
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公开(公告)号：CN112383675B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202011280783.5
申请日：2020-11-16
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: H04N5/04
Abstract: 本发明公开了一种时间同步方法、装置及终端设备，该方法包括：POS定位定向系统获得GPS输出的GPS授时数据并发送给机载计算机，然后机载计算机对GPS授时数据进行接收和解析，解析得到GPS输出的时间信号和秒脉冲信号；然后时间信号和秒脉冲信号引入至同步控制器，对同步控制器进行对时，得到时间同步数据。本发明通过授时型GPS、秒脉冲信号和同步控制器实现各传感器数据的同步记录，在高精度确定时间基准的同时完成同步数据采集，减轻了机载工控计算机的任务负荷，保证了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112383675A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011280783.5
申请日：2020-11-16
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: H04N5/04
Abstract: 本发明公开了一种时间同步方法、装置及终端设备，该方法包括：POS定位定向系统获得GPS输出的GPS授时数据并发送给机载计算机，然后机载计算机对GPS授时数据进行接收和解析，解析得到GPS输出的时间信号和秒脉冲信号；然后时间信号和秒脉冲信号引入至同步控制器，对同步控制器进行对时，得到时间同步数据。本发明通过授时型GPS、秒脉冲信号和同步控制器实现各传感器数据的同步记录，在高精度确定时间基准的同时完成同步数据采集，减轻了机载工控计算机的任务负荷，保证了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112498724A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011359478.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路巡检技术领域，尤其涉及一种可自由旋转机载摄像头，包括安装板、连接件以及摄像单元，所述安装板通过所述连接件与所述摄像单元连接；所述安装板上设置有贯穿其的转动孔；所述连接件包括与所述转动孔连接的转轴、与所述转轴连接的L型杆、与所述L型杆连接的叉架，所述叉架为C型，所述叉架两端设置有通孔，所述通孔的轴线与所述转动孔的轴线垂直；所述摄像单元包括摄像机、与所述摄像机连接的调节板，所述调节板两端设置有圆形凸台，所述圆形凸台与所述通孔同轴设置。本发明的可自由旋转机载摄像头，有效地降低了数据的偏差，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112498724B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011359478.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路巡检技术领域，尤其涉及一种可自由旋转机载摄像头，包括安装板、连接件以及摄像单元，所述安装板通过所述连接件与所述摄像单元连接；所述安装板上设置有贯穿其的转动孔；所述连接件包括与所述转动孔连接的转轴、与所述转轴连接的L型杆、与所述L型杆连接的叉架，所述叉架为C型，所述叉架两端设置有通孔，所述通孔的轴线与所述转动孔的轴线垂直；所述摄像单元包括摄像机、与所述摄像机连接的调节板，所述调节板两端设置有圆形凸台，所述圆形凸台与所述通孔同轴设置。本发明的可自由旋转机载摄像头，有效地降低了数据的偏差，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112435166A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011364485.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 广东电网有限责任公司肇庆供电局
Abstract: 本发明公开一种无人机航带拼接方法、设备、存储介质及处理装置，该方法包括：从两个航带数据集中按照同样的关键点选取的标准，提取关键点；对选择所有的关键点分别计算其特征描述子；结合特征描述子在两个航带数据集中的坐标位置，以两者之间的特征和位置的相似度为基础，计算两者的对应关系及对应点对；利用对应关系来估算刚体变换，采用ICP算法迭代完成配准。本发明解决了两条航带进行拼接会存在系统误差和随机误差的问题，使航带拼接在PCL中的运算速度与最终得到的结果精度提升。
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公开(公告)号：CN210898309U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921728471.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司肇庆供电局
IPC: H02G1/06
Abstract: 本实用新型涉及一种电力安装设备，具体是一种输电线路放线滑车，包括顶板和底板，所述顶板与所述底板之间通过多根立杆固定连接，所述顶板与底板之间一侧还固定安装有旋转导向机构。该放线滑车通过旋转导向机构能够将输电线导向至任意方位，并且保证输电线不会发生打滑，避免输电线出现损伤，提高输电线放线铺设效率。
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公开(公告)号：CN119625488A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411678859.8
申请日：2024-11-22
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司汕头供电局
Inventor： 纪长城 , 许国伟 , 吴亮 , 王颖菡 , 罗兵 , 肖微 , 吴银琼 , 林志鹏 , 崔畅 , 林来鑫 , 杜欢 , 蔡哲淳 , 纪鹏宇 , 赵筱菁 , 范晟 , 陈耿 , 马俊深 , 莫子谦
IPC: G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明实施例公开了一种金具的锈蚀识别方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标线路中目标金具的待分析金具图像；将所述待分析金具图像输入至经过预先训练的目标锈蚀识别模型中，得到所述目标金具的目标锈蚀识别结果；其中，所述目标锈蚀识别模型包括：编码器、大感受野卷积层和解码器。本发明实施例的技术方案解决了现有技术在对金具进行锈蚀识别的过程中，存在的识别准确度不足和识别效率较低的问题，可以基于预先训练的目标锈蚀识别模型，更准确的对金具图像中的锈蚀程度进行识别，快速处理大量图像数据，减少人工巡检工作量，提升检测效率。
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公开(公告)号：CN119540207A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411689058.1
申请日：2024-11-25
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司汕头供电局
IPC: G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种金具检测模型构建、金具识别方法、设备及存储介质，该方法包括：对架空输电线路采集图像数据，并对图像数据标注架空输电线上金具所在的样本检测框与表示样本检测框内金具腐蚀程度的样本类别；将图像数据输入主干网络、在自注意力下提取多个主干图像特征；将多个主干图像特征输入颈部网络、在独立的通道中进行特征融合，得到多个融合图像特征；将多个融合图像特征输入头部网络中映射为图像数据上的目标检测框及表示目标检测框内金具腐蚀程度的目标类别，依据目标检测框、目标类别、样本检测框和样本类别计算总损失值；依据总损失值更新金具检测模型，提高了金具检测模型识别金具的准确性和效率。
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