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公开(公告)号：CN113021394B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202110352107.2
申请日：2021-03-31
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种手掌具有跨模态触觉传感功能的气动软体多指手，包括作为手掌的充气薄膜传感装置、设于所述手掌四周边缘的多个气动弯曲软体手指、与所述手掌和气动弯曲软体手指连接的气压调节装置，以及与所述充气薄膜传感装置连接的控制装置。本发明不仅能实现柔性抓取，保护被抓取物不被破坏，同时建立基于视觉的触觉反馈，实现从视觉模态到触觉模态的跨模态变换，建立触觉传感功能，识别出被抓物体的形状，从而对物体进行分类。
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公开(公告)号：CN110125922B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN201910528602.7
申请日：2019-06-18
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种摆转关节模块构成的蛇形机器人。该蛇形机器人由若干个基本关节依次串联组成，基本关节包括小型摆转关节模块和行走轮机构，小型摆转关节模块设有用于实现基本关节之间机械连接和电气连接的模块化机器人接口，行走轮机构设于小型摆转关节模块底部；行走轮机构包括连接滑扣、轮轴和滚轮，连接滑扣两侧设有用于供轮轴穿过的轴孔，滚轮设于轮轴两端；连接滑扣与小型摆转关节模块的贴合面设有滑扣结构，滑扣结构与小型摆转关节模块装配以固定行走轮机构。本发明增加了蛇形机器人基本关节的通用性，同时，行走轮结构通过滑扣结构固定于小型摆转关节模块，结构简单，无需通过工具即可完成连接，实现快速完成拆装。
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公开(公告)号：CN118913272A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410922570.X
申请日：2024-07-10
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及移动机器人技术领域，更具体地，涉及一种移动机器人路径平滑方法，包括：S1：确定运动学约束条件、最小转弯半径和原始路径；S2：确定待平滑路径点；S3：确定第一回溯点和第二回溯点；S4：构建第一辅助圆和第三辅助圆；S5：构建第二圆心点集和第二辅助圆；S6：确定转弯过渡路径；S7：将与障碍物有交涉的转弯过渡路径对应的第二圆心剔除；S8：判断第二圆心点集是否不为空，若是则选取最贴近的转弯过渡路径对原始路径的相应部分进行替换，再进入步骤S10；否则进入步骤S9；S9：构建一条无碰撞最短路径；S10：结束。本发明克服了现有技术无法避免受最小转弯半径约束的移动机器人被困于死胡同的不足，其可避免移动机器人受困于死胡同。
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公开(公告)号：CN113048949B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110247239.9
申请日：2021-03-05
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光学视觉的圆柱状物体位姿检测装置及方法，装置包括：安装夹具、第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器、单目相机，所述第一激光线结构光发生器、第二激光线发生器通过定位架平行的固定在安装夹具的水平部表面，所述单目相机固定在所述第一激光线结构光发生器与第二激光线发生器之间，所述单目相机用于获取投射在待测物体的三维图像，第一激光线结构光发生器、第二激光线结构光发生器的电源连接端、单目相机的输出端均连接至外部单目视觉测量系统。本发明提高了检测精度，实现非接触式自动化操作，成本低，实用性强。
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公开(公告)号：CN118294933A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410281223.3
申请日：2024-03-12
Applicant: 广东工业大学 , 九天创新(广东)智能科技有限公司 , 广东省科学院智能制造研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达SLAM的定位退化检测方法，包括：利用激光雷达扫描周围环境，采集点云数据，分析激光雷达SLAM体素内的点云分布密度，提取点云密度稀疏的区域，划分体素，使得子体素满足高斯分布；如果机器人处于退化场景中，加入扰动δd时，获取当前帧点云xi的加入扰动δd后的分布概率Fi(p+δd)；根据添加扰动δd前后分布概率Fi(p+δd)的变化，获取机器人在各个方向上的退化程度。本发明引入几何模型，基于点到分布的方法计算当前帧点云在局部空间的分布概率，更准确地判断机器人的退化状态，为SLAM系统的性能改进提供重要的支持，提高SLAM系统的精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110091353B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910315049.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 广东工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种内走线变刚度机器人关节模块,主要包括输入部分、输出部分及刚度调节部分；通过调节杠杆支点即可实现模块刚度的调节，当杠杆支点位置发生改变时，杠杆的力臂比也会在零到无穷大之间变化，从而导致本模块的刚度值可以在零到无穷大之间变化。输入部分与输出部分之间设有轴承以承受非扭矩载荷并使两者之间可相对转动。当变刚度模块的输出部分受到外部瞬态负载时，负载经过凸轮式杠杆传递到弹簧处被吸收，从而降低外部冲击、实现柔性驱动输出，提高了机器人的鲁棒性及运行稳定性。本方案的结构紧凑、成本低、刚度在指定范围内实现线性调节，并且可以中空走线，因此可以方便的运用到各种交互式设备中，尤其是柔性机器人关节中。
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公开(公告)号：CN114562270B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210171032.2
申请日：2022-02-23
Applicant: 广东工业大学
IPC: E21C51/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种星壤掘进机器人，包括挖掘机构与推移机构，推移机构的包络半径大于或等于所述挖掘机构的包络半径，挖掘机构设于推移机构前端；推移机构可根据井壁大小调整径向尺寸。本发明利用挖掘机构进行挖掘，利用推移机构给挖掘机构提供钻进压力，通过挖掘机构与推移机构相互配合，并且在挖掘过程中通过调整推移机构自身的大小以达到与井壁相适应及相匹配，使在微重力条件下以推移机构与井壁的摩擦力满足挖掘机构钻进所需的压力，及时在深入挖掘的过程中，摩擦力会逐渐增大，但同时可提供的钻进的压力也会随之增大，比单纯依靠外在驱动力满足钻进所需的压力能更节省能源的消耗。
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公开(公告)号：CN109760099B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201910058095.5
申请日：2019-01-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开一种软硬混合约束纯二维双向张合的气动软体夹持器，包括4个纯双向弯曲指型模块(简称指型模块)以及用于固定指型模块的压盖与压座；指型模块为上下堆叠的层状结构，包括两个内部设有密封空间且弹性膨胀变形的膨胀以及一个只可两个方向弹性弯曲变形的限制层，限制层上下两面分别与两个膨胀层底面相连，限制层的弹性模量小于膨胀层的弹性模量，膨胀层末端的充气孔与外部气体驱动装置相连；四个指型模块的八边形末端与压盖、压座安装定位装置相匹配，实现安装固定。相对于现有技术，本发明提出一种可用于食品与易碎品夹持和包装、流水线不规则物体夹持与儿童玩具等领域的夹持器，具有结构简单、控制简单、动作可靠以及适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN109551482B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811590623.3
申请日：2018-12-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到力矩传感器的一端，力矩传感器的另一端与关节输出件连接；驱动控制器设在安装部上，第一编码器用于测量力矩传感器的角位移，第二编码器用于测量转子的角位移；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节的力矩控制及机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN109551481B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN201811563072.1
申请日：2018-12-20
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到变刚度模块一端，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出件固定连接；第一编码器用于测量关节输出件的角位移信息，第二编码器用于测量转子的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节模块的刚度控制和力矩输出控制。
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