公开(公告)号：CN119832631A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411836891.4

申请日：2024-12-13

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈从平 ,  张春生 ,  陈继扬 ,  张吴燚 ,  林冀

IPC: G06V40/20 ,  G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明涉及动作分割技术领域，尤其涉及基于人体骨架和动作边界回归优化的动作分割方法，包括对视频进行动作分割，构建动作视频数据集；利用动作视频提取每帧人体骨架特征；构建LFE模块、动作分割分支网络和边界回归分支网络的动作分割网络，将人体骨架特征输入LFE模块输出共享动作特征；将共享动作特征分别输入动作分割分支网络和边界回归分支网络；使用边界回归分支网络预测的动作边界优化动作分割分支网络的动作类别，输出动作分割结果。本发明解决现有动作分割方法依赖于视频内容的场景和对象信息，无法处理动作变化快的细粒度语义信息，从而导致动作分割准确率低的问题。

公开(公告)号：CN119723621A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411788386.7

申请日：2024-12-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈从平 ,  张吴燚 ,  林冀 ,  徐赞成 ,  陈奔

IPC: G06V40/10 ,  A61H39/02 ,  A61H39/04 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/56 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/10 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种面向机器人按摩的背部穴位识别方法，包括采集人体背部图像，并对图像进行预处理；采用YOLOv8对背部图像进行分割，得到背部图像；将RGB图像和Depth图像输入改进YOLOv8网络，对背部穴位进行识别；改进YOLOv8网络采用双backbone作为特征提取网络。本发明解决识别穴位任务中，应用场景存在如皮肤颜色差异、疤痕、光照等干扰，导致现有模型鲁棒性较差的问题。

公开(公告)号：CN118106990A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410334917.9

申请日：2024-03-22

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  孙杰 ,  孙磊 ,  林冀 ,  封金成 ,  张恒 ,  李宵灵 ,  葛奕伟 ,  刘先军 ,  李康 ,  刘正阳 ,  张翔宇 ,  朱晓晨 ,  王屹然

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法，涉及机器人技术领域。不仅能够减少机械臂单面上的传感器数量，而且可以将碰撞信息反馈至人体手部，使机械臂和操作者进行交互，实现人机合一。该系统包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；大臂碰撞检测装置设置在机械臂的大臂外侧；小臂碰撞检测装置设置在机械臂的小臂外侧；振动反馈智能手套穿戴在操作者的手上；振动反馈智能手套内设有振动电机组；控制单元能够根据接收到的大臂碰撞检测装置和小臂碰撞检测装置检测到的压力值调节对应的振动电机的振动频率和振动幅度并控制其振动，本申请同时公开了一种基于上述装置的方法。

公开(公告)号：CN119610150A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411789178.9

申请日：2024-12-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  葛奕玮 ,  吴茜 ,  林冀 ,  刘先军 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  孙露 ,  郑宏儒 ,  许荟茹 ,  王子鱼 ,  孙淳烨 ,  俞灵乐 ,  张明硕 ,  李攀峰

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J13/06 ,  A47L11/24 ,  A47L11/40 ,  A61H15/00 ,  A61H7/00 ,  A61H23/02 ,  A61H23/00

Abstract: 本申请公开了一种可折叠多功能智能管家服务机器人，涉及机器人技术领域。不仅可根据家庭内的不同场景进行折叠或展开，提高工作效率，而且集按摩、家务管理和巡逻安全功能于一体。该机器人包括甲板、智能座舱、按摩靠背、总控系统、检测单元、执行单元和数据传输模块；甲板的底部与智能座舱的顶部之间通过伸缩结构连接；按摩靠背的底部通过翻转结构与智能座舱连接，按摩靠背翻转后进入智能座舱内；总控系统、与检测单元、执行单元均连接。本申请用于提升智能管家服务机器人的性能。

公开(公告)号：CN117984340A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410164053.0

申请日：2024-02-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  葛奕玮 ,  刘先军 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  张恒 ,  林冀 ,  李康 ,  封金成 ,  刘正阳 ,  张翔宇

IPC: B25J11/00

Abstract: 本申请公开了一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，涉及连续体机器人技术领域。不仅连续体刚度可变，能够满足末端负载要求，而且每一段关节之间通过快接连接盘连接，能够实现连续体机器人的快速装配，提高了不同环境下的作业效率。该机器人包括多个关节、多个可吸附单元、多个快接连接盘、末端执行器、关节弯曲驱动装置和可吸附单元驱动装置；末端执行器连接在位于末端的关节上；相邻的两个关节之间通过可吸附单元或快接连接盘连接，且可吸附单元与快接连接盘间隔设置；关节弯曲驱动装置能够驱动关节弯曲；可吸附单元驱动装置能够驱动可吸附单元吸附在弯曲路径周围的叶片上。本申请用于提升连续体机器人的性能。

公开(公告)号：CN116787439A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310866013.6

申请日：2023-07-14

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  李宵灵 ,  孙杰 ,  张恒 ,  葛奕玮 ,  刘先军 ,  封金成 ,  刘正阳 ,  林冀 ,  李康

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种用于刚柔耦合外肢体机器人的参数辨识优化方法，涉及外肢体机器人技术领域。该方法包括建立外肢体机器人运动学模型；根据运动学模型构建外肢体机器人雅克比矩阵；根据运动学模型创建外肢体机器人微分方程，基于对坐标系进行微分变化；通过位姿传感器检测外肢体机器人末端执行器的实际位姿；将雅克比矩阵、微分方程和末端的实际位姿输入外肢体机器人参数辨识模型中，并通过最小二乘法对外肢体机器人的几何参数进行优化辨识和补偿，建立外肢体机器人的参数误差辨识模型；将实际位姿输入参数误差辨识模型对外肢体机器人进行参数优化，并检测参数误差是否满足精度要求；若是，则标定结束；若否，则重复上述，直至参数误差满足精度要求。