公开(公告)号：CN118106990A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410334917.9

申请日：2024-03-22

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  孙杰 ,  孙磊 ,  林冀 ,  封金成 ,  张恒 ,  李宵灵 ,  葛奕伟 ,  刘先军 ,  李康 ,  刘正阳 ,  张翔宇 ,  朱晓晨 ,  王屹然

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/10 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种绳驱动外肢体机械臂碰撞力检测反馈系统及方法，涉及机器人技术领域。不仅能够减少机械臂单面上的传感器数量，而且可以将碰撞信息反馈至人体手部，使机械臂和操作者进行交互，实现人机合一。该系统包括大臂碰撞检测装置、小臂碰撞检测装置、振动反馈智能手套和控制单元；大臂碰撞检测装置设置在机械臂的大臂外侧；小臂碰撞检测装置设置在机械臂的小臂外侧；振动反馈智能手套穿戴在操作者的手上；振动反馈智能手套内设有振动电机组；控制单元能够根据接收到的大臂碰撞检测装置和小臂碰撞检测装置检测到的压力值调节对应的振动电机的振动频率和振动幅度并控制其振动，本申请同时公开了一种基于上述装置的方法。

公开(公告)号：CN116141299B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310160475.6

申请日：2023-02-23

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  李忆阳 ,  张翔宇 ,  米琰玮 ,  董姝慧 ,  谢金龙 ,  陈璐瑶 ,  王治淞 ,  朱昊桢 ,  于文强 ,  张旭哲 ,  许欣悦

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂，包括第一弯曲关节、第二弯曲关节、第一驱动绳索组和第二驱动绳索组；其中；所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节相串联，且分别包括一个机械臂单元或至少两个相串联的机械臂单元；所述机械臂单元的一端配置有榫部，另一端配置有卯部，相邻两个机械臂单元通过榫部与卯部的配合相串联；所述第一驱动绳索组连接所述第一弯曲关节的末端，所述第二驱动绳索组连接所述第二弯曲关节的末端。本发明可以根据任务需求现场选用合适数量的机械臂单元进行组装，实现对不同操作对象拥有更好的空间可达性。

公开(公告)号：CN116141299A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310160475.6

申请日：2023-02-23

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  李忆阳 ,  张翔宇 ,  米琰玮 ,  董姝慧 ,  谢金龙 ,  陈璐瑶 ,  王治淞 ,  朱昊桢 ,  于文强 ,  张旭哲 ,  许欣悦

IPC: B25J9/10 ,  B25J18/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种可重构绳驱动的柔性外肢体机械臂，包括第一弯曲关节、第二弯曲关节、第一驱动绳索组和第二驱动绳索组；其中；所述第一弯曲关节和所述第二弯曲关节相串联，且分别包括一个机械臂单元或至少两个相串联的机械臂单元；所述机械臂单元的一端配置有榫部，另一端配置有卯部，相邻两个机械臂单元通过榫部与卯部的配合相串联；所述第一驱动绳索组连接所述第一弯曲关节的末端，所述第二驱动绳索组连接所述第二弯曲关节的末端。本发明可以根据任务需求现场选用合适数量的机械臂单元进行组装，实现对不同操作对象拥有更好的空间可达性。

公开(公告)号：CN117984340A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410164053.0

申请日：2024-02-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  葛奕玮 ,  刘先军 ,  孙杰 ,  李宵灵 ,  张恒 ,  林冀 ,  李康 ,  封金成 ,  刘正阳 ,  张翔宇

IPC: B25J11/00

Abstract: 本申请公开了一种模块化可吸附的航空发动机叶片检测连续体机器人，涉及连续体机器人技术领域。不仅连续体刚度可变，能够满足末端负载要求，而且每一段关节之间通过快接连接盘连接，能够实现连续体机器人的快速装配，提高了不同环境下的作业效率。该机器人包括多个关节、多个可吸附单元、多个快接连接盘、末端执行器、关节弯曲驱动装置和可吸附单元驱动装置；末端执行器连接在位于末端的关节上；相邻的两个关节之间通过可吸附单元或快接连接盘连接，且可吸附单元与快接连接盘间隔设置；关节弯曲驱动装置能够驱动关节弯曲；可吸附单元驱动装置能够驱动可吸附单元吸附在弯曲路径周围的叶片上。本申请用于提升连续体机器人的性能。

公开(公告)号：CN116372892A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310284867.3

申请日：2023-03-22

Applicant: 常州大学

Inventor： 齐飞 ,  李宵灵 ,  孙杰 ,  张恒 ,  朱靖 ,  裴海珊 ,  韩润蒙 ,  李忆阳 ,  张翔宇 ,  杜俊年 ,  覃丽欣

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J18/02 ,  B25J18/04

Abstract: 本申请公开了一种可折叠具有伸缩功能腰部穿戴绳驱动外肢体机器人，涉及外肢体机器人技术领域。通过设置具有伸缩、折叠、旋转和弯曲功能的机械臂，从而扩大其可以适用的工作空间的范围，进而完成不同工种的作业。该外肢体机器人包括腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂、末端执行器、刚性小臂旋转驱动机构、可伸缩小臂折叠驱动机构、可伸缩小臂弯曲驱动机构和末端执行器驱动机构；腰部支撑件、刚性大臂、刚性小臂、可伸缩小臂和末端执行器依次连接；刚性小臂旋转驱动机构能够驱动刚性小臂旋转；可伸缩小臂折叠驱动机构能够驱动可伸缩小臂折叠；可伸缩小臂弯曲驱动机构能够驱动可伸缩小臂弯曲；末端执行器驱动机构能够驱动末端执行器动作。